function [StM,VtM] = GPSMdl(St,Vt,Pc)
%*****************************************************************
% ***********  給位置信息和速度信息加入測量誤差 ******************
% Pc -- 誤差協方差陣;    Vt -- 真實速度;      St -- 真實位置;
%*************************************************************常數
% Re -- 地球半徑;     m,n -- 矩陣維數
Re  = 6378137;        [m,n] = size(St);
%-------------------------------------------------------------誤差
% StE -- 經緯度測量誤差;        VtE -- 速度誤差;
Pcm = sqrt(Pc);
StE = [Pcm(1)*randn(1,n).*sec(St(2,:))/Re; Pcm(2)*randn(1,n)/Re]; 
VtE = [Pcm(3)*randn(1,n); Pcm(4)*randn(1,n); Pcm(5)*randn(1,n)];
%-----------------------------------------------------------測量值
%  StM -- 經緯度實際測量值;      VtM -- 速度實際測量值
StM = St + StE;                     VtM = Vt + VtE;
%*****************************************************************