?? gpsmdl.m
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function [StM,VtM] = GPSMdl(St,Vt,Pc)
%*****************************************************************
% *********** 給位置信息和速度信息加入測量誤差 ******************
% Pc -- 誤差協方差陣; Vt -- 真實速度; St -- 真實位置;
%*************************************************************常數
% Re -- 地球半徑; m,n -- 矩陣維數
Re = 6378137; [m,n] = size(St);
%-------------------------------------------------------------誤差
% StE -- 經緯度測量誤差; VtE -- 速度誤差;
Pcm = sqrt(Pc);
StE = [Pcm(1)*randn(1,n).*sec(St(2,:))/Re; Pcm(2)*randn(1,n)/Re];
VtE = [Pcm(3)*randn(1,n); Pcm(4)*randn(1,n); Pcm(5)*randn(1,n)];
%-----------------------------------------------------------測量值
% StM -- 經緯度實際測量值; VtM -- 速度實際測量值
StM = St + StE; VtM = Vt + VtE;
%*****************************************************************
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