?? vrot2qrot.m
字號:
function quat = vrot2qrot(rotvec,quat0)
%function quat = vrot2qrot(rotvec,quat0)
%
% applies rotation vector to quaternion matrix
%
% INPUTS
% rotvec 3x1 or 1x3 rotation vector
% quat0 initial value 4x4 quaternion matrix
% OUTPUT
% quat rotated 4x4 quaternion matrix
%
quatvec = rotvec2qvec(rotvec)
quatmat = qvec2mat(quatvec);
quat = quatmat*quat0/quatmat;
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