//Main.c
//PWM電機控制程序,正反轉,默認設置的工作頻率1kHz
#include "global.c" 
void SystemInit();
void PWM_Init() ; 
void KickDog();  

int numled0=200;   
unsigned int t0=0; 
unsigned int XPWM=0;  


main()
{  

   SystemInit();         	//系統初始化
   
   MCRA=MCRA & 0xC0FF; 	    //IOPB0-6設為IO口模式
   PBDATDIR=0xFFC2;   	    //所有LED=0 
   PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D;  //所有LED=1     
    
   XPWM=2400;                 //設置初始值為2400，但最大值不要超過2500 
   							//when xpwm=0~900,逆時針方向旋轉,值越小,轉速越快
   							when xpwm=1600~2500,順時針方向旋轉,值越大,轉速越快
   						when xpwm=900~1600,電機兩端電壓太低,基本上不足以起轉
   PWM_Init() ;          	//定時器初始化
   asm(" CLRC INTM ");
   while(1);
   
}

void SystemInit() 
{  
 
	asm(" SETC	INTM ");	//關閉總中斷 
	asm(" CLRC  SXM  ");	// 禁止符號位擴展 
	asm(" CLRC  CNF  ");    // B0塊映射為 on-chip DARAM
	asm(" CLRC  OVM  ");    // 累加器結果正常溢出
	SCSR1=0x83FE;         	// 系統時鐘CLKOUT=20*2=40M 
							// 打開ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的時鐘,系統時鐘CLKOUT=40M */
	WDCR=0x006F;			// 禁止看門狗,看門狗時鐘64分頻 
	KickDog();    			// 初始化看門狗   
    IFR=0xFFFF;				// 清除中斷標志 
    IMR=0x0002;				// 打開中斷2     
    
}  

void PWM_Init()           
{ 
    MCRA=MCRA | 0x00C0;		//PA6-PA7為PWM口
    EVAIFRA=0xFFFF;			//  清除中斷標志 
    ACTRA=0x0006;           //PWM1,2低有效    
    DBTCONA=0x0530;			//使能死區定時器1,分頻40M/16=2.5M,死區時間5*0.4us=2us  
    T1PR=2500;				//定時器1周期值,定時0.4us*2500=1ms   
    CMPR1=XPWM;              //比較值
	COMCONA=0xA600;         //比較控制寄存器
	T1CNT=0; 	
	EVAIMRA=0x0080;			//定時器1周期中斷使能  
	T1CON=0x144E;           //增模式, TPS系數40M/16=2.5M,T1使能,  
				
}  


void c_int2()               //定時器1中斷服務程序
{

    if(PIVR!=0x27)
		{  	asm(" CLRC INTM ");
			return;
		}
	T1CNT=0; 
	t0++;
	numled0--;
	if(numled0==0)
	{
		numled0=2000;
		if((PBDATDIR & 0x0001)==0x0001) 
			PBDATDIR=PBDATDIR & 0xFFFE;    	//IOPB0=0;LED滅  
		else
			PBDATDIR=PBDATDIR |0x0101;     	//IOPB0=1;LED亮 
	}

	EVAIFRA=0x80;
 
	asm(" CLRC	INTM ");   
	
}  

void KickDog()				//踢除看門狗 
{
	WDKEY=0x5555;
	WDKEY=0xAAAA;
}