?? roadsimulate.c
字號:
/****************************************Copyright (c)**************************************************
** 溫州江興汽車檢測設備廠
** 研 發 中 心
**
**
** http://www.JiangXingAuto.com
**
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文 件 名:
**創 建 人: 周川福
**最后修改日期:
**描 述:
**
**--------------歷史版本信息----------------------------------------------------------------------------
** 創建人:
** 版 本: v1.0
** 日 期:
** 描 述:
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 版 本: v1.1
** 日 期:
** 描 述:
**
**--------------當前版本修訂-----------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 日 期:
** 描 述:
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#include "CGJ.H" // 包含項目頭文件
#include <math.h> // 包含算術運算頭文件
#include "control.h" // 包含控制任務所共有的頭文件
#include "DataBuffer.h"
#define SIMUL_TABLE_SIZE 22
typedef struct {
INT16U Weight; // 車輛基準質量
INT16U Inertia; // 當量慣量
FP32 Power; // 加載功率
INT16U N; // 加載扭距
FP32 a; // 系數a
FP32 b; // 系數b
}SIMULATE_LOAD_RECORD;
static const SIMULATE_LOAD_RECORD SimulateLoadTbl[SIMUL_TABLE_SIZE] = {
{480, 455, 3.8, 171, 3.8, 0.0261},
{540, 510, 4.1, 185, 4.2, 0.0282},
{595, 570, 4.3, 194, 4.4, 0.0296},
{650, 625, 4.5, 203, 4.6, 0.0309},
{710, 680, 4.7, 212, 4.8, 0.0323},
{765, 740, 4.9, 221, 5.0, 0.0337},
{850, 800, 5.1, 230, 5.2, 0.0351},
{965, 910, 5.6, 252, 5.7, 0.0385},
{1080, 1020, 6.0, 270, 6.1, 0.0412},
{1190, 1130, 6.3, 284, 6.4, 0.0433},
{1305, 1250, 6.7, 302, 6.8, 0.0460},
{1420, 1360, 7.0, 315, 7.1, 0.0481},
{1530, 1470, 7.3, 329, 7.4, 0.0502},
{1640, 1590, 7.5, 338, 7.6, 0.0515},
{1760, 1700, 7.8, 351, 7.9, 0.0536},
{1870, 1810, 8.1, 365, 8.2, 0.0557},
{1980, 1930, 8.4, 378, 8.5, 0.0577},
{2100, 2040, 8.6, 387, 8.7, 0.0591},
{2210, 2150, 8.8, 396, 8.9, 0.0605},
{2380, 2290, 9.0, 405, 9.1, 0.0619},
{2610, 2490, 9.4, 423, 9.5, 0.0646},
{2611, 2490, 9.8, 441, 9.9, 0.0674}
};
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: RoadSimulTask()
** 功能描述: 道路模擬阻力控制任務，道路模擬阻力根據VMAS控制的要求，在測功機上根據速度的變化實時加載！
**
** 輸 入 : 無
** 輸 出 : 無
** 全局變量: 無
** 調用模塊: 無
**
** 作 者: 周川福
** 日 期: 2006-04-20
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修 改:
** 日 期:
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
void RoadSimulTask(void *pdata)
{
INT8U err, i, j, l; //
INT8U time;
OS_FLAGS flag; // 事件標志組變量
BOOLEAN begin, over; //
INT32U weight, force_real_value; //
FP32 ForceOut, a, b, speed_real_value, Aver_Speed; //
FP32 ControlForce; //
FP32 FirstSpeed, CurrSpeed;
INT32U AccelTick;
while(TRUE) {
begin = FALSE;
over = FALSE;
while(TRUE) {
flag = OSFlagPend(task_status,
SIMULATE_FLAG,
OS_FLAG_WAIT_SET_ANY + OS_FLAG_CONSUME,
0,
&err);
switch (flag) {
case START_SIMULATE:
IGBT_SetPeriodCount(0);
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskSuspend(WAIT_TASK_PRIO); // 刪除空閑等待任務
OSTaskSuspend(POWER_TASK_PRIO); // 刪除恒功率任務
OSTaskSuspend(SPEED_TASK_PRIO); // 刪除恒速度任務
OSTaskSuspend(DEMA_TASK_PRIO); // 刪除標定任務
OSTaskSuspend(FORCE_TASK_PRIO); // 刪除恒扭距任務
OS_EXIT_CRITICAL();
begin = TRUE;
SendProgramRunStatus(ENTER_ROAD_SIMULATE);
break;
case SET_SIMULATE:
weight = set_control_value;
SendProgramRunStatus(SIMULATE_SET_SUCCESS);
break;
default:
break;
}
if(begin == TRUE) break;
}
l = 0;
ForceOut = 0;
time = 0;
weight = 0;
speed_real_value = 0;
force_real_value = 0;
FirstSpeed = 0;
CurrSpeed = 0;
AccelTick = 0;
while(TRUE) {
flag = OSFlagAccept(task_status, // 調用無等待獲得事件標志組中的事件標志函數
SIMULATE_FLAG,
OS_FLAG_WAIT_SET_ANY + OS_FLAG_CONSUME,
&err);
switch(flag) {
case SET_SIMULATE: {
weight = set_control_value;
SendProgramRunStatus(SIMULATE_SET_SUCCESS);
break;
}
case STOP_SIMULATE: {
over = TRUE; // 結束
IGBT_SetPeriodCount(0);
IGBT_Disable();
OSTaskResume(FORCE_TASK_PRIO); // 喚醒恒力任務
OSTaskResume(SPEED_TASK_PRIO); // 喚醒恒數任務
OSTaskResume(DEMA_TASK_PRIO); // 喚醒標定任務
OSTaskResume(POWER_TASK_PRIO); // 喚醒恒功率任務
OSTaskResume(WAIT_TASK_PRIO); // 喚醒等待任務
SendProgramRunStatus(EXIT_ROAD_SIMULATE);
OS_ENTER_CRITICAL();
task_status->OSFlagFlags = 0; // 在退出速度控制前,清除事件標志組
OS_EXIT_CRITICAL();
break;
}
default:
break;
}
if(over == TRUE) {
break;
}
j = 0;
for(i = 0; i < SIMUL_TABLE_SIZE; i++) {
j = i;
if(weight <= SimulateLoadTbl[i].Weight) {
break;
}
}
if(speed_real_value > 10){
CountSpeed();
time = 0;
}else if(++time >= COUNT_SPEED_TIME){
time = 0;
CountSpeed(); // 計算速度
}
CountForce();
force_real_value = parameter[FORCE];
speed_real_value = parameter[SPEED];
a = SimulateLoadTbl[j].a;
b = SimulateLoadTbl[j].b;
//公式：a + b*v*v
ControlForce = a + b * Aver_Speed * Aver_Speed;
// ControlForce = a + b * speed_real_value * speed_real_value;
if(Aver_Speed > 10) {
ForceOut = PidCalc(force_real_value, ControlForce);
IGBT_Enable();
IGBT_SetPeriodCount((INT32U)ForceOut);
}else {
ForceOut = 0;
IGBT_SetPeriodCount(0);
IGBT_Disable();
PidValueReset();
}
// 將當前速度值與力值插入緩沖區
InsertSpeedPoint(parameter[SPEED]);
InsertForcePoint(parameter[FORCE]);
// 判斷是否到了向上位機送數時間
if(++l == SEND_DELAY_TIME){ // 向上位機送出檢測到的數據
l = 0; // 向上位機送數據計時器清0
OS_ENTER_CRITICAL();
parameter[SPEED] = GetAdverOfSpeed(); // 得到速度的平均值
parameter[FORCE] = GetAdverOfForce(); // 得到力的平均值
parameter[POWER] = parameter[SPEED] * parameter[FORCE] / 360 / 10;
Aver_Speed = parameter[SPEED];
// 計算加速度
CurrSpeed = parameter[SPEED];
OS_EXIT_CRITICAL();
SendRealParaToComputer();
}
if(++AccelTick == 100) {
AccelTick = 0;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(CurrSpeed > 5) {
parameter[JSD] = (CurrSpeed - FirstSpeed) * 1000 / 3600;
}else {
parameter[JSD] = 0;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
FirstSpeed = CurrSpeed;
}
OSTimeDly(TASK_DELAY_TIME); // 將任務掛起2個節拍
}
}
}
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