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?? bp.m

?? 一段采用BP神經網絡算法的欠驅動機械臂平衡控制器的程序
?? M
字號:
p=[  0.32196 0.24591 0.16613 0.088155 0.016496 -0.04695 -0.10237 -0.15076 -0.19321 -0.23058 -0.26353 -0.29257 -0.31803 -0.34018 -0.35918 -0.37519 -0.38828 -0.39853 -0.40598 -0.41068 -0.41266 -0.41198 -0.4087 -0.4029 -0.39469 -0.38422 -0.37166 -0.35725 -0.34126 -0.324 -0.30582 -0.28709 -0.2682 -0.24951 -0.23138 -0.21408 -0.19785 -0.18282 -0.16908 -0.15662 -0.14542 -0.13539 -0.12643 -0.11842 -0.11125 -0.1048 -0.098983 -0.093702 -0.088879 -0.084448 -0.080352 -0.076545 -0.072988 -0.069649 -0.066502 -0.063526 -0.060702 -0.058018 -0.055461 -0.053021 -0.050689 -0.04846 -0.046326 -0.044283 -0.042326 -0.040452 -0.038656 -0.036935 -0.035286 -0.033707 -0.032195 -0.030747 -0.02936 -0.028034 -0.026764 -0.02555 -0.024389 -0.02328 -0.02222 -0.021208 -0.020241 -0.019319 -0.018439 -0.017599 -0.016799 -0.016036 -0.015309 -0.014617 -0.013959 -0.013332 -0.012735 -0.012168 -0.011628 -0.011116 -0.010628 -0.010628 -0.010166 -0.0097265 -0.0093096 -0.0089139 -0.0085385 -0.0081825 -0.0078449 -0.007525 -0.0072219 -0.0069347 -0.0066627 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299 -0.0020299  -0.0020299;
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t=[ 5.7406 1.5872 -1.5819 -3.3978 -4.1771 -4.5036 -4.75 -5.0459 -5.4062 -5.8125 -6.2426 -6.678 -7.1043 -7.5095 -7.8834 -8.2164 -8.4991 -8.7221 -8.8761 -8.9522 -8.9427 -8.8412 -8.6438 -8.3497 -7.9621 -7.4882 -6.9402 -6.3349 -5.693 -5.0382 -4.3953 -3.7881 -3.2373 -2.7579 -2.3583 -2.0396 -1.7966 -1.6195 -1.4958 -1.4128 -1.3584 -1.3226 -1.2977 -1.278 -1.2598 -1.2406 -1.2194 -1.1955 -1.169 -1.1401 -1.1092 -1.0767 -1.0431 -1.0088 -0.9741 -0.93938 -0.90487 -0.87078 -0.83727 -0.80447 -0.77246 -0.74132 -0.7111 -0.68183 -0.65351 -0.62617 -0.5998 -0.57439 -0.54992 -0.52639 -0.50378 -0.48205 -0.4612 -0.44119 -0.42201 -0.40362 -0.38601 -0.36914 -0.353 -0.33755 -0.32278 -0.30866 -0.29516 -0.28227 -0.26996 -0.25821 -0.24699 -0.23629 -0.22608 -0.21635 -0.20707 -0.19824 -0.18982 -0.1818 -0.17416 -0.17416 -0.16689 -0.15998 -0.15339 -0.14713 -0.14118 -0.13552 -0.13014 -0.12502 -0.12016 -0.11554 -0.11115 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145  -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145 -0.030145];



s1=4;s2=4;s3=1;%輸入層,隱層以及輸出層各層的神經元數

[R,Q]=size(p);
[S,Q]=size(t);
w1=[-13.2406 -8.8883 1.2111 -2.1919;0.4954 0.20729 0.21402 0.10116;-0.34757 -0.13691 -0.15081 -0.07379;-0.39188 -0.15828 -0.1692 -0.079797];%輸入層到隱層的權值
b1=ones(4,137);%給輸入層到隱層的閾值賦全一
[w2,b2]=rands(s3,s2);
b2=ones(1,137);%給隱層到輸出層的閾值賦全一


n1=w1*p+b1;
a1=tansig(n1);%隱層的輸出

n2=w2*a1+b2;
a2=purelin(n2);%輸出層的輸出

net = newff(minmax(p),[4,1],{'tansig' 'purelin'},'traingd');%  創建一個新的前向神經網絡
%  設置訓練參數
net.trainParam.lr= 0.15;
net.trainParam.show= 25;
net.trainParam.epochs=17000;
net.trainParam.goal=0.01;

%  對 BP 網絡進行仿真
Y=sim(net,p);


%  調用 TRAINGD 算法訓練 BP 網絡
net = train(net,p,t);

%  計算仿真誤差
E = t- Y;

MSE=mse(E)

plot(T,t,'r+');
grid on;
hold on
plot(T,Y);
grid on;
hold off;
pause 
clc    

p1=p(1,:);
p2=p(2,:);
p3=p(3,:);
p4=p(4,:);

plot(T,p1);
grid on;
pause 
clc

plot(T,p2);
grid on;
pause
clc
plot(T,p3);
grid on;
pause
clc

plot(T,p4);
grid on;       
pause
clc
plot(T,E);

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