function xdot=pendulumstateeqlinear(t, x, flag, par)
% 考慮空氣阻力的單擺系統的狀態方程函數: 近似線性模型
% 輸入: t 當前計算時刻,  flag 此處不用
% x為2#1矩陣, x(1)為當前擺錘的切向速度; x(2)為當前角位移
% par為4#1系統參數矩陣
% par(1) 為重力加速度參數 g
% par(2) 為空氣阻力比例系數 k
% par(3) 為擺錘質量 m
% par(4) 為擺線長度 L
xdot=zeros(2,1);        % 狀態變量矩陣初始化
g=par(1);k=par(2);m=par(3);L=par(4);% 系統參數設置
A=[ -k/m, g; -1/L, 0];  % 狀態矩陣賦值
B=0; 
f=0;                    % 無輸入信號
xdot=A*x+B*f;           % 通用的狀態方程