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16 4 15 6 22 0 16 4 16 5 16 5 15 4 16 5 
15 5 15 4 16 4 15 5 15 4 16 4 16 0 14 6 
16 3 14 5 12 6 18 0 14 4 14 5 14 3 18 -1 
16 2 14 3 14 4 11 8 16 1 17 1 15 2 16 0 
15 3 13 3 18 1 14 6 13 2 11 5 13 3 12 5 
17 1 10 6 12 5 6 8 16 3 -7 17 -1 11 7 7 
6 8 12 3 4 10 16 0 26 -8 17 -1 3794 1824 71 MP stroke
SO
gr

c10
0 j
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DP
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gr

-41 71 -41 -71 82 0 5326 941 4 MP
DP
gs 899 389 5363 4228 MR c np
gr

2281  294 mt 
(Filtering and smoothing result with 1st order EKF) s
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( ) s
6245  431 mt 
( ) s
1 sg
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PP
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4 w
DO
SO
6 w
0 sg
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 959 1221 mt 2532 1221 L
2532 1221 mt 2532  449 L
 959 1221 mt  959  449 L
 959 1221 mt 2532 1221 L
 959 1221 mt  959  449 L
 959  449 mt 2532  449 L
 959 1221 mt 2532 1221 L
2532 1221 mt 2532  449 L
 959 1221 mt  959  449 L
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(Real trajectory) s
gs 959 449 1574 773 MR c np
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gr

1424  730 mt 
(EKF1 estimate) s
gs 959 449 1574 773 MR c np
DA
c8
358 0 1030 687 2 MP stroke
SO
gr

c8
0 sg
1424  878 mt 
(ERTS estimate) s
gs 959 449 1574 773 MR c np
DD
c9
358 0 1030 835 2 MP stroke
SO
gr

c9
0 sg
1424 1025 mt 
(ETF estimate) s
gs 959 449 1574 773 MR c np
DD
c10
358 0 1030 982 2 MP stroke
SO
gr

c10
0 sg
1424 1172 mt 
(Positions of sensors) s
gs 959 449 1574 773 MR c np
gs 1136 1056 147 147 MR c np
-41 71 -41 -71 82 0 1168 1153 4 MP
DP
gr

gr


end %%Color Dict

eplot
%%EndObject

epage
end

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