?? rv2quat.m
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function q = Rv2Quat(rv)
%旋轉(zhuǎn)矢量轉(zhuǎn)化為變換四元數(shù)
norm = sqrt(rv'*rv);
if norm>1.e-20
f = sin(norm/2)/(norm/2);
else
f = 1;
end
q = [cos(norm/2); f/2*rv];
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