?? mat2quat.m
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function qnb = Mat2Quat(M)
%姿態矩陣轉化為姿態四元數
qnb = [ sqrt(abs(1.0 + M(1,1) + M(2,2) + M(3,3)))/2.0;
sign(M(3,2)-M(2,3)) * sqrt(abs(1.0 + M(1,1) - M(2,2) - M(3,3)))/2.0;
sign(M(1,3)-M(3,1)) * sqrt(abs(1.0 - M(1,1) + M(2,2) - M(3,3)))/2.0;
sign(M(2,1)-M(1,2)) * sqrt(abs(1.0 - M(1,1) - M(2,2) + M(3,3)))/2.0 ];
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