一、使用方法：確保Matlab包含當(dāng)前路徑和 .\functions路徑，用trajectory生成軌跡數(shù)據(jù)存盤；ins讀數(shù)據(jù)進行捷聯(lián)慣導(dǎo)解算；federal_rk直接解微分方程仿真車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)；federal 進行車載組合導(dǎo)航綜合仿真；plotfigure 為以上個程序運行結(jié)果之后的作圖程序。

二、程序包括：
	trajectory 模擬軌跡仿真
	ins 捷聯(lián)慣導(dǎo)解算
	federal_rk 車載組合導(dǎo)航仿真（直接解微分方程）
	federal 車載組合導(dǎo)航綜合仿真
	plotfigure 以上個程序運行結(jié)果之后的作圖程序
	functions下的子程序
		Asym 求反對稱陣
		Att2Mat 姿態(tài)角轉(zhuǎn)化為姿態(tài)矩陣
		Att2Quat 姿態(tài)角轉(zhuǎn)化為姿態(tài)四元數(shù)
		Rv2Mat 旋轉(zhuǎn)矢量轉(zhuǎn)化為變換矩陣
		Rv2Quat 旋轉(zhuǎn)矢量轉(zhuǎn)化為變換四元數(shù)
		QuatMul 四元數(shù)相乘
		Quat2Mat 姿態(tài)四元數(shù)轉(zhuǎn)化為姿態(tài)矩陣 
		Quat2Att 姿態(tài)四元數(shù)轉(zhuǎn)化為姿態(tài)角
		Mat2Att 姿態(tài)矩陣轉(zhuǎn)化為姿態(tài)角
		Mat2Quat 姿態(tài)矩陣轉(zhuǎn)化為姿態(tài)四元數(shù)   
		sins 捷聯(lián)慣導(dǎo)解算
		getf 求系統(tǒng)矩陣Ft
		geth 求觀測矩陣Ht
		Kfilter 卡爾曼濾波