global Re e wie g0 ppm ug deg min sec hur dph PKG PKA  %全局變量
Re = 6378160;               %地球半徑
e = 1/298.3;                %橢圓度
wie = 7.2921151467e-5;      %自轉角速率
g0 = 9.7803267714;          %重力加速度
ppm = 1.0e-6;               %百萬分之一
ug = 1.0e-6*g0;             %毫重力加速度
deg = pi/180;               %角度
min = deg/60;               %角分
sec = min/60;               %角秒
hur = 3600;                 %小時
dph = deg/hur;              %度每小時
PKG = 0.932*sec;            %陀螺脈沖當量
PKA = 1/2500*g0;            %加速度計脈沖當量