?? mouse_drive.c

?? 周立功電子鼠V1.3內(nèi)部演示版源程序
?? C
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#include "Mouse_Drive.h"

void Delay(unsigned long d);
void WheelPulseIni(void);
void GPIO_Port_A_ISR(void);
void GPIO_Port_B_ISR(void);
void Timer0Ini(void);
void PwmPercent(int32 percent);
void SendInfrared(uint32 frequency);
void ForbidInfrared(void);
void LeftWheelRun(int sel);
void RightWheelRun(int sel);
void SysTickIni(void);
void SysTick_ISR(void);
void wheeljamcheck(void);
void wheelJamdispose(void);
void MouseRUNIni( int run,int puls,int percent);
void Go_Ahead(uint32 n);
void Turnleft(void);
void Turnright(void);
void Turn180L(void);
void Turn180R(void);
void MouseRUN( int run);
void Timer1Ini(void);
void Timer1A_ISR(void);
void map_xy(void);
void MappulseClear(void);
void Check_Infrared(void);
void Judge(uint32 State);
void MicroMouseInit(void);
uint32 CheckKey(void);
void LEDDisplay(uint32 number,uint32 option);
void DirDisplay(void);
/*PA*/
#define SPEED_PULSE_R		GPIO_PIN_0
#define STATE_L				GPIO_PIN_1
#define STATE_F				GPIO_PIN_2
#define STATE_R				GPIO_PIN_3
#define RWC2				GPIO_PIN_4
#define LWC2				GPIO_PIN_5
/*PB*/
#define PWM					GPIO_PIN_0		//PWM0
#define SPEED_PULSE_L		GPIO_PIN_1
//#define INF_SEND_R			GPIO_PIN_2
#define KEY					GPIO_PIN_3
#define RWC1				GPIO_PIN_4
#define LWC1				GPIO_PIN_5
#define INF_SEND			GPIO_PIN_6		//PWM1
#define LED5				GPIO_PIN_7
//PC
#define LED1				GPIO_PIN_3
#define LED2				GPIO_PIN_0
#define LED3				GPIO_PIN_1
#define LED4				GPIO_PIN_2

RUN_DATA g_Run = {0,0,0,0,0,0,0,STOP,1,0x11,50};
CHECK_MAZE Check_Maze_State[2]={0};
MAZEMAP MAP = {1,1,0,10,10};

uint32 goahead = 0;



//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：Delay
// 函數(shù)功能：延時數(shù)量為 d 個指令周期。
// 輸入?yún)?shù)：d，將要延時的時間數(shù)。
//------------------------------------------------------------------------------------
void Delay(unsigned long d)
{
	for(;d;d--);
}


//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: WheelPulseIni
// 函數(shù)功能: 輪子脈沖檢測初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------

void WheelPulseIni(void)
{
	// 配置引腳為輸入
   	GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE, SPEED_PULSE_R, GPIO_DIR_MODE_IN);	
 	GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, SPEED_PULSE_L, GPIO_DIR_MODE_IN);	
    // 配置引腳下降沿和上升沿觸發(fā)中斷
   	GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R,GPIO_BOTH_EDGES);
	GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L,GPIO_BOTH_EDGES);
    // 初始化禁止引腳輸入中斷
	//GPIOPinIntDisable(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R);
 	//GPIOPinIntDisable(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L);
	// 使能引腳輸入中斷
	GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R);
	GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L);
   	// 使能GPIO PA口和GPIO PB口中斷
	IntEnable(INT_GPIOA);
   	IntEnable(INT_GPIOB);
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: GPIO_Port_A_ISR
// 函數(shù)功能: 右輪檢測脈沖中斷處函數(shù)
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void GPIO_Port_A_ISR(void)
{
	uint8 IntStatus;
	IntStatus = GPIOPinIntStatus(GPIO_PORTA_BASE,true);		// 讀PA口中斷狀態(tài)
	if(IntStatus&SPEED_PULSE_R)								// 是否為左輪脈沖中斷
	{
		GPIOPinIntClear(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R);		// 清中斷
		if(g_Run.MouseStop)
			LEDDisplay(5 , 2);					// 車體停止后，如果輪子轉(zhuǎn)動則閃爍LED
			
		g_Run.RightTime = g_Run.SysTick;						// 計(jì)錄當(dāng)前系統(tǒng)(相對)時鐘
		if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
		{
			MAP.rightpulse ++;
		}
 		g_Run.RightPulse++;								// 脈沖加1計(jì)數(shù)
		if( g_Run.RightPulse>=g_Run.PulseCount)				// 脈沖計(jì)數(shù)已滿或溢出
			if( !(g_Run.WheelStop&0x01))                          // 輪子為轉(zhuǎn)動狀態(tài)則將其停止
			{
				RightWheelRun(0);			     // 右輪停止
				g_Run.RightPulse -= g_Run.PulseCount;							// 脈沖計(jì)數(shù)清零
				//g_Run.RightPulse = 0;
			}
	}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: GPIO_Port_B_ISR
// 函數(shù)功能: 左輪檢測脈沖中斷處函數(shù)
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void GPIO_Port_B_ISR(void)
{
	unsigned char IntStatus;
	IntStatus = GPIOPinIntStatus(GPIO_PORTB_BASE,true);		// 讀PA口中斷狀態(tài)
	if(IntStatus&SPEED_PULSE_L)							// 是否為右輪脈沖中斷
	{
	  	GPIOPinIntClear(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L);	// 清中斷
		if(g_Run.MouseStop)
			LEDDisplay(1, 2);					// 車體停止后，如果輪子轉(zhuǎn)動則閃爍LED
			
		g_Run.LeftTime = g_Run.SysTick;						// 計(jì)錄當(dāng)前系統(tǒng)(相對)時鐘
		if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
		{
   			MAP.leftpulse++;
		}
   		g_Run.LeftPulse++;                                   // 脈沖加1計(jì)數(shù)
		if(g_Run.LeftPulse>=g_Run.PulseCount)				// 脈沖計(jì)數(shù)已滿或溢出
			if(!(g_Run.WheelStop&0x10))						// 輪子為轉(zhuǎn)動狀態(tài)則將其停止
			{
				LeftWheelRun(0);							// 左輪停止
				g_Run.LeftPulse -= g_Run.PulseCount;							// 脈沖計(jì)數(shù)清零
				//g_Run.LeftPulse = 0;
			}
	}
}

//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: Timer0Ini
// 函數(shù)功能: 定時器0初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void Timer0Ini(void)
{
	SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); 						// 使能定時器0模塊

 	GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, LWC1|RWC1 , GPIO_DIR_MODE_OUT);		// 控制引腳輸出
	GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, LWC1|RWC1 , 0xff);					// GPIO輸出高電平
	GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE, LWC2|RWC2 , GPIO_DIR_MODE_OUT);		// 控制引腳輸出
 	GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, LWC2|RWC2 , 0xff);					// GPIO輸出高電平

	GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, PWM | INF_SEND, GPIO_DIR_MODE_HW);
 	/* 定時器配置*/
	TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_16_BIT_PAIR
	  				|TIMER_CFG_A_PWM|TIMER_CFG_B_PWM);					// 16位PWM輸出
	/*PWM*/
	TimerControlLevel(TIMER0_BASE,TIMER_A,true);						// PWM初始化有效信號為低電平
	TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,40000);
	TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,20000);				// 設(shè)置占空比
	TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A);	 								// 使能定時器A
	/*INF_SEND*/
	TimerControlLevel(TIMER0_BASE,TIMER_B,true);						// PWM初始化有效信號為低電平
	TimerDisable(TIMER0_BASE,TIMER_B);							// 禁止定時器
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: PwmPercent
// 函數(shù)功能: 設(shè)置占空比。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void PwmPercent(int32 percent)
{
	int32 LoadValue;
	LoadValue = (int32)400*percent;
	TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,LoadValue);				// 設(shè)置占空比
	//g_Run.percent = percent;
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: SendInfrared
// 函數(shù)功能: 發(fā)送紅外線。
// 輸入?yún)?shù): frequency,紅外線調(diào)制頻率
//------------------------------------------------------------------------------------
void SendInfrared(uint32 frequency)
{
	uint32 LoadValue;
	if(frequency == 38000)
		LoadValue = 263;
	else
		LoadValue = (uint32)10000000/frequency;
	TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_B,LoadValue*2);
	TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_B,LoadValue);				// 設(shè)置占空比
	TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_B);	 						// 使能定時器B
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: ForbidInfrared
// 函數(shù)功能: 禁止發(fā)送調(diào)制紅外線。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void ForbidInfrared(void)
{
	TimerDisable(TIMER0_BASE,TIMER_B);							// 禁止定時器
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: LeftWheelRun
// 函數(shù)功能: 左輪控制函數(shù)。
// 輸入?yún)?shù): sel，選擇輪子的控制方式：0為停止，1為輪子向前，2為輪子向后。
//			 percen，占空比，其最大值為99，最小值為1，對于輪子的停止控制該參數(shù)無效。
//------------------------------------------------------------------------------------
void LeftWheelRun(int sel)
{
	switch(sel)
	{
		/*輪子停止轉(zhuǎn)動*/
		case 0:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0xff);					// 控制引腳輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0xff);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop |= 1<<4;									// 標(biāo)記當(dāng)前狀態(tài)為停止
			break;
		/*左輪向前*/
		case 1:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0xff);					// PA4輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0x00);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop &= 0xef;							// 向前運(yùn)行
			g_Run.WheelStop |= 0x80;
			break;
		/*左輪向后*/
		case 2:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0x00);					// PA4輸出低電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0xff);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop &= 0x6f;							// 向后運(yùn)行
			break;
		case 3:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,LWC2)^LWC2);					// PA4輸出低電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,LWC1)^LWC1);					// GPIO輸出高電平

	}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: RightWheelRun
// 函數(shù)功能: 右輪控制函數(shù)。
// 輸入?yún)?shù): sel，選擇輪子的控制方式：0為停止，1為輪子向前，2為輪子向后。
//			 percen，占空比，其最大值為99，最小值為1，對于輪子的停止控制該參數(shù)無效。
// 全局變量: g_Run.WheelStop，標(biāo)記當(dāng)前狀態(tài)。
//------------------------------------------------------------------------------------
void RightWheelRun(int sel)
{
	switch(sel)
	{
		/*輪子停止轉(zhuǎn)動*/
		case 0:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0xff);					// 控制引腳輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0xff);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop |= 1;
			break;
		/*右輪向后*/
		case 2:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0xff);					// 控制引腳輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0x00);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop &= 0xf6;
			break;
		/*右輪向前*/
		case 1:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0x00);					// 控制引腳輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0xff);					// GPIO輸出高電平
			g_Run.WheelStop &= 0xfe;
			g_Run.WheelStop |= 0x08;
			break;
		case 3:
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,RWC2)^RWC2);					// 控制引腳輸出高電平
			GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,RWC1)^RWC1);					// GPIO輸出高電平
	}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: SysTickIni
// 函數(shù)功能: 系統(tǒng)節(jié)拍定時器初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------

void SysTickIni(void)
{
	SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet()/1000);
 	SysTickEnable();
 	SysTickIntEnable();
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱: SysTick_ISR
// 函數(shù)功能: 定時中斷掃描。
// 
//------------------------------------------------------------------------------------

void SysTick_ISR(void)						
{
	static uint32 l = 0,r =0;
	g_Run.SysTick++;					// 系統(tǒng)時鐘節(jié)拍加1，每中斷自加1
   	if((g_Run.WheelStop&0x11)==0x11 )	 	// 如果車已停止
	{
		if(g_Run.MousePulCount)			// 總剩余脈沖數(shù)是否為0，否，則分段運(yùn)行
		{				
			if(g_Run.MousePulCount>MAX_PER_PULS)		// 脈沖數(shù)大于分段運(yùn)行脈沖數(shù)
			{						// 運(yùn)行分段脈沖數(shù)
				g_Run.PulseCount = MAX_PER_PULS;
				MouseRUN(g_Run.COM_Run);
				g_Run.MousePulCount -= g_Run.PulseCount;	// 總脈沖數(shù)減已走脈數(shù)
			}
			else						// 剩余脈沖數(shù)少于或等于分段運(yùn)行脈沖數(shù)
			{						// 運(yùn)行總剩余脈沖數(shù)
				g_Run.PulseCount = g_Run.MousePulCount;
				MouseRUN(g_Run.COM_Run);
				g_Run.MousePulCount =0;
			}
			if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
			{
				if(Check_Maze_State[0].left_1)
				{
					g_Run.RightPulse++;
					l++;
					Check_Maze_State[0].left_1 = 0;
				}
				else
				{
					if(l)
					{
						if(l<4)
						{
							g_Run.LeftPulse ++;
							l--;
						}
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