/* ****************************************************************
** 功能描述: CAN自測試收發編程，CAN發送郵箱0以一定的時間間隔發送數據，接收到數據后,將接收數據加1作為下一次的發送數據
*************************************************************** */
#include	"pic18.h"						/* PIC18系列的頭文件 */
char	CAN_Adress_H,CAN_Adress_L;		/* CAN標識符高低字節 */
char	CAN_Adress_EH,CAN_Adress_EL;	/* CAN擴展標識符高低字節 */
int	CAN_FLAG;						/* =1接收到CAN 數據,=0未接收到數據 */
unsigned	int	CAN_Delay_count=0;		/* 間隔一定時間發送CAN數據 */
	
/* ****************************************************************
** 函 數 名: initial()
** 功能描述: 系統初始化子程序，放在程序首部
*************************************************************** */
void	initial()
{
	INTCON=0x00;					/* bit7-bit0:關總中斷 */
	ADCON1=0X07;					/* 設置數字輸入輸出口 */
	PIE1=0;							/* PIE1 的中斷不使能 */	
	PIE2=0;							/* PIE2 的中斷不使能 */	
	PIE3=0;							/* PIE3 的中斷不使能 */	
}

/* ****************************************************************
** 函 數 名: initcan()
** 功能描述: CAN初始化子程序，采用標準標識符，自測試模式
*************************************************************** */
void	initcan()
{
	/* ************設置對CAN進行配置***************  */
	TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;		/*設置CANRX/RB3輸入,CANTX/RB2輸出*/
	CANCON=0X80;					/* CANCON，bit7-5:1XX請求配置 */
	while((CANSTAT&0X80)==0)		/* CAN狀態寄存器。bit7-5:100配置方式 */
	{							
		;
	}								/* 等待進入CAN配置模式OPMODE=100 */

	/*  ***********波特率設置 ************************** */
	BRGCON1=0X01;					/* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
則TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
BRGCON2=0X90;				/*bit7=1自由編程,bit6=0總線在采樣點采樣1
次;Phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
	BRGCON3=0X42;				/* 設置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
/* 標稱位時間＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
=(1+1+3+3)TQ＝8TQ,    位率=1/(8*1U)=0.125MHz */

	/*  ******設置發送郵標識符號和初始發送的數據*****  */
	TXB0CON=0X03;					/* bit1-0:發送優先級,設置TXB0為最高優先級3 */
	TXB0SIDL=CAN_Adress_L&0xe0;	/* bit3=0標準標識符,bit7-5:標準標識符2-0位 */
	TXB0SIDH=CAN_Adress_H;			/* 標準標識符的10-3位 */
	TXB0DLC=0X08;					/* 設置數據長度為8個字節 */
	TXB0D0=0X00;					/* 寫發送緩沖器數據區數據初值 */
	TXB0D1=0X01;					/* 寫發送緩沖器數據區數據初值 */
	TXB0D2=0X02;
	TXB0D3=0X03;
	TXB0D4=0X04;
	TXB0D5=0X05;
	TXB0D6=0X06;
	TXB0D7=0X07;

	/* *******設置接收郵箱0的標識符和初始化數據********** */
	RXB0SIDL=CAN_Adress_L&0xe0;	/* bit3=0標準標識符,bit7-5:標準標識符2-0位*/
	RXB0SIDH=CAN_Adress_H;			/* 標準標識符的10-3位 */
	RXB0CON=0X20;					/* bit6-5=01只接收有效的標準標識符信息 */
	RXB0DLC=0X08;					/* 設置接收緩沖器0的數據區長度8個字節 */
	RXB0D0=0X02;					/* 初始化接收緩沖器0的數據區數據 */
	RXB0D1=0X03;					/* 初始化接收緩沖器0的數據區數據 */
	RXB0D2=0X04;
	RXB0D3=0X05;
	RXB0D4=0X00;
	RXB0D5=0X00;
	RXB0D6=0X00;
	RXB0D7=0X00;

	/* *******初始化接收濾波器0和接收屏蔽**************** */
	RXF0SIDH=CAN_Adress_H;		
	RXF0SIDL=CAN_Adress_L;		/* 本字節高3位為標識符低3位，低5位是配置 */
	RXM0SIDH=0Xff;
	RXM0SIDL=0Xe0;				/* 11個1表示接收11位標識符進行濾波，標識符
不同不接收;若全為0，若正確信息，全部接收*/

	/* *******設置CAN工作模式**************************** */
	CANCON=0X40;				/* bit6:=1進入自測試模式;=0,正常操作模式 */
	while((CANSTAT&0X40)!=0)		/* 檢測CAN配置完成 */
	{
		;
	}
	
	/* 初始化CAN的中斷，PIR3為CAN的外圍中斷標志寄存器 */
	PIR3=0X00;					/* 清所有CAN中斷標志 */
	PIE3=PIE3|0X01;				/* 使能接收緩沖器0的接收中斷 */
	IPR3=IPR3|0X01;				/* 接收緩沖器0的接收中斷為最高優先級 */
}

/* 	**************************************************************
**	函 數 名: CAN_deal()
**	功    能：CAN接收數據后處理子程序：接收數據加1為下次發送的數據
****************************************************************** */ 
void	CAN_deal()
{
	CAN_FLAG=0;				/* 清接收到標志 */
	TXB0CON=TXB0CON&0xf7;	/* TXB0REQ=0，禁止發送請求 */
	TXB0D0=RXB0D0+1;			/* 用接收數據加1來更新發送數據 */
	TXB0D1=RXB0D1+1;
	TXB0D2=RXB0D2+1;
	TXB0D3=RXB0D3+1;
	TXB0D4=RXB0D4+1;
	TXB0D5=RXB0D5+1;
	TXB0D6=RXB0D6+1;
	TXB0D7=RXB0D7+1;
}

/* ****************************************************************
** 函 數 名: interrupt	HI_ISR()
** 功能描述: 高優先級中斷子程序：RXB0接收郵箱0接收中斷子程序
*************************************************************** */
void	interrupt HI_ISR()
{
	if(RXB0IF==1)				/* RXB0接收郵箱0接收中斷 */
	{
   		CAN_FLAG=1;			/* 置接收到 CAN 數據 */
		RXB0IF=0;				/* 清接收中斷標志 */
		RXB0FUL=0;				/* bit7＝0打開接收緩沖器接收新信息 */
	}
}

main()	
{
	initial();						/* 系統初始化子程序 */
	CAN_Adress_H=0x33;			/* CAN高地址為33，低地址為3 */
	CAN_Adress_L=0xe0;			/* 接收和發送郵箱標識符：00110011111=0x019F*/
	initcan();						/* CAN設置初始化 */
	IPEN=1;						/* 使能中斷高低優先級 */
	INTCON=INTCON|0xc0;		/* 開總中斷、開外圍接口中斷 */
	while(1)
	{
		if(CAN_FLAG==1)CAN_deal();	/* 接收到CAN信息，處理 */
		else	if(CAN_Delay_count>0x2fe)	/* 間隔一定時間發送CAN數據 */
		{
			TXB0CON=TXB0CON|0x08;/* bit3(TXREQ)=1,請求發送 */
			CAN_Delay_count=0;		/* 間隔一定時間發送CAN數據計時器清0 */
		}
		else	CAN_Delay_count++;		/* 不到CAN間隔發送時間，繼續延時 */
	}
}