/* ****************************************************************
** 功能描述: 接收到來自PC機串口通信發來的數據后,將所有接收數據用CAN 轉發到從實驗板(從CAN)
*************************************************************** */
#include	"pic18.h"							/* PIC18系列的頭文件 */
char	CAN_TX_Adress_H,CAN_TX_Adress_L;	/* CAN 發送郵箱標識符高低字節 */
char	CAN_RX_Adress_H,CAN_RX_Adress_L;	/* CAN 接收郵箱標識符高低字節 */
int	CAN_FLAG;							/* =1接收到CAN 數據,=0未接收到數據 */
unsigned	char	receive_count=0;				/* 232串口接收數據個數寄存器 */
unsigned	char	send_count=0;					/* 232串口發送數據個數寄存器 */
unsigned	char	*pointer;						/* 232串口發送指針 */
unsigned	char	SciReceiveFlag;			/*=1串口收到8個數據,＝0未收到8個數據*/
unsigned	char	receive232[20];			/* 232串口接收數據數組 */
unsigned	char	send232[20];				/* 232串口發送數據數組 */

/* ****************************************************************
** 函 數 名: initial()
** 功能描述: 系統初始化子程序，放在程序首部
*************************************************************** */
void	initial()
{
	INTCON=0x00;					/* bit7-bit0:關總中斷 */
	ADCON1=0X07;					/* 設置數字輸入輸出口 */
	PIE1=0;							/* PIE1 的中斷不使能 */	
	PIE2=0;							/* PIE2 的中斷不使能 */	
	PIE3=0;							/* PIE3 的中斷不使能 */	
}
	
/* ****************************************************************
** 函 數 名: sciinitial()
** 功能描述: 串行通訊初始化子程序
*************************************************************** */
void	sciinitial()
{
	SPBRG=25;						/* 4M,波特率9600時為SPBRG＝25 */
	TXSTA=0x04;						/* 選擇異步高速方式傳輸8位數據 */
	RCSTA=0x80;						/* 允許串行口工作使能 */
	TRISC=TRISC|0X80;				/* RC7(RX)設置為輸入方式 */
	TRISC=TRISC&0Xbf;				/* RC6(TX)設置為輸出 */
	PIE1=PIE1|0x20;					/* 允許串行通訊接口接收中斷使能 */
	RCIP=0;							/* 設置SCI接收中斷為低優先級中斷 */
	PIE1=PIE1|0x10;					/* 允許中斷發送 */
	TXIP=0;							/* 低優先級中斷 */
	CREN=1;						/* 允許串口接收數據 */
//	TXEN=1;						/* 允許串口發送數據 */
}

/* ****************************************************************
** 函 數 名: initcan()
** 功能描述: CAN初始化子程序，采用標準標識符，正常工作模式
*************************************************************** */
void	initcan()
{
	/* ************設置對CAN進行配置***************  */
	TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;		/*設置CANRX/RB3輸入,CANTX/RB2輸出*/
	CANCON=0X80;					/* CANCON，bit7-5:1XX請求配置 */
	while((CANSTAT&0X80)==0)		/* CAN狀態寄存器。bit7-5:100配置方式 */
	{							
		;
	}								/* 等待進入CAN配置模式OPMODE=100 */
	/* ************設置對CAN進行配置***************  */

	/*  ***********波特率設置 ************************** */
	BRGCON1=0X01;				/* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
								則TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
	BRGCON2=0X90;			/*bit7=1自由編程,bit6=0總線在采樣點采樣1
次;phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
	BRGCON3=0X42;			/* 設置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
	/* 標稱位時間＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
=(1+1+3+3)TQ＝8TQ,    位率=1/(8*1U)=0.125MHz */

	/* 設置發送郵箱0標識符 :00110011111=0x019F */
	CAN_TX_Adress_H=0x33;		//CAN高地址標識符，應與發送方標識符相同
	CAN_TX_Adress_L=0xe0;		//CAN低地址標識符
	CAN_TX_Adress_L=CAN_TX_Adress_L&0xe0;

	/* 設置接收郵箱0標識符 :10011001010=0x04CA */
	CAN_RX_Adress_H=0x99;		//CAN高地址標識符
	CAN_RX_Adress_L=0x55;		//CAN低地址標識符，應與發送方標識符相同
	CAN_RX_Adress_L=CAN_RX_Adress_L&0xe0;

	/*  ******設置發送郵箱0和初始發送的數據*****  */
	TXB0CON=0X03;					/* bit1-0:發送優先級,設置TXB0為最高優先級3 */
	TXB0SIDL=CAN_TX_Adress_L&0xe0;/* bit3=0標準標識符,bit7-5:標準標識符2-0位*/
	TXB0SIDH=CAN_TX_Adress_H;	/* 標準標識符的10-3位*/
	TXB0DLC=0X08;					/* 設置數據長度為8個字節 */
	TXB0D0=0X00;					/* 寫發送緩沖器數據區數據初值 */
	TXB0D1=0X01;					/* 寫發送緩沖器數據區數據初值 */
	TXB0D2=0X02;
	TXB0D3=0X03;
	TXB0D4=0X04;
	TXB0D5=0X05;
	TXB0D6=0X06;
	TXB0D7=0X07;

	RXB0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0;/* bit3=0標準標識符,bit7-5:標準標識符2-0位*/
	RXB0SIDH=CAN_RX_Adress_H;		/* 標準標識符的10-3位 */
	RXB0CON=0X20;						/* bit6-5=01只接收有效的標準標識符信息 */
	RXB0DLC=0X08;						/* 設置接收緩沖器0數據區長度8個字節 */
	RXB0D0=0X02;						/* 初始化接收緩沖器0的數據區數據 */
	RXB0D1=0X03;						/* 初始化接收緩沖器0的數據區數據 */
	RXB0D2=0X04;
	RXB0D3=0X05;
	RXB0D4=0X00;
	RXB0D5=0X00;
	RXB0D6=0X00;
	RXB0D7=0X00;

	/* *******初始化接收濾波器0和接收屏蔽**************** */
	RXF0SIDH=CAN_RX_Adress_H;		
	RXF0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0;	/*高3位為標識符低3位，低5位是配置 */
	RXM0SIDH=0Xff;
	RXM0SIDL=0Xe0;				/* 11個1表示接收11位標識符進行濾波，標識符
不同不接收;若全為0，若正確信息，全部接收*/
		
	/* *******設置CAN工作模式**************************** */
	CANCON=0X00;					//=0X40,進入自測試模式;=0x00,正常操作模式
	while((CANSTAT&0XE0)!=0)		/* 檢測CAN配置完成 */
	{
		;
	}

	/* 初始化CAN的中斷，PIR3為CAN的外圍中斷標志寄存器 */
	PIR3=0X00;					/* 清所有CAN中斷標志*/
	PIE3=PIE3|0X01;				/* 使能接收緩沖器0的接收中斷 */
	IPR3=IPR3|0X01;				/* 接收緩沖器0的接收中斷為最高優先級 */
}

/* ****************************************************************
** 函 數 名: interrupt	HI_ISR()
** 功能描述: 高優先級中斷子程序：RXB0接收郵箱0接收中斷子程序
*************************************************************** */
void interrupt	HI_ISR()
{
	if(RXB0IF==1)
	{
  		CAN_FLAG=1;				/* 置接收到 CAN 數據 */
		RXB0IF=0;					/* 清接收中斷標志 */
		RXB0FUL=0;					/* bit7＝0,打開接收緩沖器接收新信息 */
	}
}

/* ****************************************************************
** 函 數 名: interrupt low_priority	LOW_ISR()
** 功能描述: 低優先級中斷子程序：232接收發送中斷子程序
*************************************************************** */
void	interrupt low_priority	LOW_ISR()
{
	if(RCIF==1)						/* 232接收中斷 */
	{
		RCIF=0;						/* 清接收中斷標志 */
		receive232[receive_count]=RCREG;		/* 接收數據并存儲 */
		receive_count++;				/* 接收計數器加1 */
		if(receive_count>7)				/* 接收到8個數據 */
		{
			receive_count=0;			/* 接收計數器清0 */
			SciReceiveFlag=1;			/* 置接收到數據標志 */
		}
	}
	else	if(TXIF==1)					/* 232發送中斷 */
	{
		TXIF=0;						/* 不能用軟件清0	 */
		if(send_count>7)				/* 發送完8個數據 */
		{
			TXEN=0;				/* 關發送使能 */
			return;
		}
		else
			{
				send_count++;			/* 發送計數器加1 */
				TXREG=*pointer++;	/* 發送數據，發送指針加1 */
			}
	}
}

main()
{
	initial();							/* 系統初始化子程序 */
	sciinitial();						/* 串行通訊初始化子程序 */
	initcan();							/* CAN設置初始化 */
	IPEN=1;							/* 使能中斷高低優先級 */
	INTCON=INTCON|0xc0;			/* 開總中斷、開外圍接口中斷 */
	TXB0REQ=0;						/* TXB0REQ=0 關發送 */
	while(1)
	{
		if(SciReceiveFlag==1)			/* 接收到232通信 */
		{		
			TXB0CON=TXB0CON&0xf7;	/*bit3:TXREQ=0, 關請求發送*/
			SciReceiveFlag=0;
			pointer=&receive232[0];
			TXB0D0=*pointer++;			/* 用接收數據來更新發送數據 */
			TXB0D1=*pointer++;
			TXB0D2=*pointer++;
			TXB0D3=*pointer++;
			TXB0D4=*pointer++;
			TXB0D5=*pointer++;
			TXB0D6=*pointer++;
			TXB0D7=*pointer++;
			TXB0CON=TXB0CON|0x08;	/* 請求發送,bit3:TXREQ=1 */
			while(TXB0IF!=1)
			{
				;
			}							/* 等待發送完成 */
		}

		if(CAN_FLAG==1)				/* 接收到CAN通信 */
		{
			CAN_FLAG=0;				/* 接收到標志 */
			send232[0]=RXB0D0;
			send232[1]=RXB0D1;
			send232[2]=RXB0D2;
			send232[3]=RXB0D3;
			send232[4]=RXB0D4;
			send232[5]=RXB0D5;
			send232[6]=RXB0D6;
			send232[7]=RXB0D7;
			send_count=0;					/*  發送計數器清0 */
			pointer=&send232[0];			/* 指向發送的第一個數據地址 */
			TXREG=*pointer++;			/* 發送第一個數據 */
			TXEN=1;					/* 允許發送數據 */	
		}
	}
}