function dx=c3xdae2(t,x,lam)
dx=[x(2); -lam*x(1); x(4); -lam*x(3)-9.81; x(1)*x(1)+x(3)*x(3)-1;
    x(1)*x(2)+x(3)*x(4); x(1)*(-lam*x(1))+x(2)*x(2)+x(3)*(-lam*x(3)-9.81)+x(4)*x(4)];