function [sys,x0,str,ts]=han_eso(t,x,u,flag,d,bet,b,T)
switch flag,
case 0
   [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % 初始化
case 2
   sys = mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T); % 離散狀態(tài)的更新
case 3
   sys = mdlOutputs(x); % 輸出量的計(jì)算
case { 1, 4, 9 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); % 處理錯誤
end;
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% 當(dāng)flag為0時進(jìn)行整個系統(tǒng)的初始化
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function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes
% 首先調(diào)用simsizes函數(shù)得出系統(tǒng)規(guī)模參數(shù)sizes, 并根據(jù)離散系統(tǒng)的實(shí)際
% 情況設(shè)置sizes變量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % 無連續(xù)狀態(tài)變量
sizes.NumDiscStates = 3; % 3個離散狀態(tài)變量
sizes.NumOutputs = 3;    % 三路輸出
sizes.NumInputs = 2;     % 兩路輸入：u和y
sizes.DirFeedthrough = 0; % 輸入信號不直接在輸出中反映出來
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0; 0; 0]; % 設(shè)置初始狀態(tài)為零狀態(tài)
str = []; % 將str變量設(shè)置為空字符串
ts = [-1 0]; % 采樣周期: 假設(shè)它繼承輸入信號的采樣周期
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% 在主函數(shù)的flag=2時，更新離散系統(tǒng)的狀態(tài)變量
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function sys = mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T)
e=x(1)-u(2);
sys(1,1)=x(1)+T*(x(2)-bet(1)*e);
sys(2,1)=x(2)+T*(x(3)-bet(2)*fal(e,0.5,d)+b*u(1));
sys(3,1)=x(3)-T*bet(3)*fal(e,0.25,d);
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% 在主函數(shù)flag=3時，計(jì)算系統(tǒng)的輸出變量
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function sys = mdlOutputs(x)
sys=x; 
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% 用戶定義的子函數(shù)： fal
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function f=fal(e,a,d)
if abs(e)<d
   f=e*d^(a-1);
else
   f=(abs(e))^a*sign(e);
end