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 * Field Bus & Embedded System LAB (B&E LAB) OF  IMUST                 
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 * FileName        :   candemo.c can示例小程序 
 * FileID          :   
 * Abstract        :   同期性的以ID號為0x100發(fā)送 1 2 3 4 5 6 7 8 信息，
 * 				   	   再接收到ID號0x200發(fā)送的一字節(jié)信息后，閃一下PB0口的小燈。
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 * Version         :   
 * Author          :     
 * Professor       :   
 * FinishDate      :   
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 * HistoryVersion  :   None
 * HistoryAuthor   :   None
 * FinishDate      :   None
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 * CPU             :   AT90CAN128
 * Oscillator      :   4MHz
 * CompileIDE      :   ImageCraft ICCAVR 6.31A & UltraEdit
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 * Testbench	   :   程序工作在250K, 擴(kuò)展格式
 *                     測試平臺IXXAT PCI和USB2CAN模塊，及CanAnayler32分析軟件。
 *
 */

/*********************************/ 
/* Std HeaderFile 標(biāo)準(zhǔn)頭文件包含 */
/*********************************/ 
#include <ioCAN128v.h>
#include <macros.h>

/***********************************/
/* My HeaderFile  自定義頭文件包含 */
/***********************************/



/*********************/
/* Definition 宏定義 */
/*********************/
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

/*********************************/ 
/* Function Declaraton  函數(shù)聲明 */
/*********************************/  

void CAN_Init(void);
void DELAY(void);

uchar tflag=1;


#pragma interrupt_handler canit_isr:19 
void canit_isr(void)
{
 if((CANSIT2 & 0x01) == 0x01)		/* 發(fā)生發(fā)送中斷 */
 {
  CANPAGE = 0x00;	 				/* 選中中斷的MOB0 */
  CANSTMOB &= 0xBF;					/* 清除中斷標(biāo)志 */
  CANCDMOB &= 0x3F;
  
  tflag = 0;  	   					/* 置一個標(biāo)置為0, 以便讓main的while(tflag)跳出循環(huán) */
 }
 else	   	  	   	 		        /* 發(fā)生接收中斷 */
 {
  CANPAGE = 0x10;					/* 選中中斷的MOB1 */
  CANSTMOB &= 0xDF;					/* 清接收中斷標(biāo)志 */
  PORTC = 0xFE;
  DELAY();
  PORTC = 0xFF;
  DELAY();	   						/* 讓小燈閃一下，證明進(jìn)入這個中斷 */
  CANCDMOB |= 0x80;					/* 再次啟用接收 */
 }
}

/* 主函數(shù) */
void main(void)
{
 CLI();		   		 	  			/* 關(guān)中斷 */
 /* 其它初始化程序 */
 
 PORTC = 0xFF;
 DDRC = 0xFF;
 
 CAN_Init();	   	 				/* CAN控制器初始化 */
 SEI();							 	/* 開中斷 */ 
 
 CANPAGE = 0x10;					/* 選中接收的MOB */
 CANCDMOB |= 0x80;					/* 開啟接收 */
 
 while(1)
 {
  CANPAGE = 0x00;					 /* 選中發(fā)送的MOB0 */
  CANCDMOB |= 0x40;					 /* 開始發(fā)送 */
  while(tflag == 1)					 /* 等待發(fā)送中斷產(chǎn)生 */
  {}
  tflag = 1;
  
  DELAY();
  DELAY();	  	 				 	/* 延時一下 */
 }
}
/**************************************/


/* CAN控制器初始化 */
void CAN_Init(void)
{
 uchar i;
 CANGCON = 0x02;					 /* 啟用CAN控制器 */
 while(ENFG == 0)					 /* 等待啟用成功 */
 {
 }
 CANGIE = 0xB0;	   	 				 /* 啟用發(fā)、收、CAN總中斷 */
 
 CANIE2 = 0x03;						 /* 允許MOB0和MOB1中斷 */
 CANIE1 = 0x00;						 /* 禁止MOB0和MOB1以外的MOB中斷 */
 CANBT1 = 0x02;
 CANBT2 = 0x04;
 CANBT3 = 0x13; 					 /* 設(shè)定波特率，可以在AT90CAN128手冊中查到，也可以自己計算 */
 		  					         /* 我這用的是250K */
 
 CANPAGE = 0x00;					 /* 選中MOB0 用于發(fā)送MOB */
 CANCDMOB = 0x18;					 /* 設(shè)定為擴(kuò)展幀格式29位標(biāo)識, 8字節(jié) */
 CANIDT1 = 0x00;
 CANIDT2 = 0x00;
 CANIDT3 = 0x08;
 CANIDT4 = 0x00;					/* 發(fā)送ID號為0x100 */
 for(i=1; i<9; i++)
 {
  CANMSG = i;
 }		   	   	   					/* 發(fā)送的數(shù)據(jù)為 1 2 3 4 5 6 7 8 */
 
 CANPAGE = 0x10;					/* 選中MOB1作為接收中斷用 */
 CANCDMOB = 0x11;					/* 設(shè)定為擴(kuò)展29位標(biāo)識, 接收1字節(jié) */
 CANIDT1 = 0x00;
 CANIDT2 = 0x00;
 CANIDT3 = 0x10;
 CANIDT4 = 0x00;					/* 只接收ID號為0x200的標(biāo)識發(fā)來的信息 */
 CANIDM1 = 0xFF;
 CANIDM2 = 0xFF;
 CANIDM3 = 0xFF;
 CANIDM4 = 0xFF;
}
/***********************************/

/* 延時函數(shù) */
void DELAY(void)
{
 uint i;
 uint j;
 
 for(i=0; i<900; i++)
 {
  for(j=0; j<500; j++)
  {
   NOP();
   NOP();
  }
 }
}
/***********************************/