function Y=Model_V_A_nonlinear_m(X,noi,modelpara)

T_m = modelpara.T_m;%該函數是計算主慣導系統的速度＋全姿態非線性模型計算程序。輸入模型參數、狀態向量X和噪聲noi，輸出模型的Y陣，從而得到系統的非線性模型。在此模型中考慮兩種情況：
%1、不考慮桿臂效應的情形；2、考慮桿臂效應的影響。考慮到噪聲的影響，加入判斷語句，如果有噪聲，則把噪聲加到輸出Y中，如果沒有，則不考慮噪聲。
T_s = modelpara.T_s;
wnbb_m = modelpara.wnbb_m;
wien_m = modelpara.wien_m;
wenn_m = modelpara.wenn_m;
wnbb_s = modelpara.wnbb_s;
wien_s = modelpara.wien_s;
wenn_s = modelpara.wenn_s;
fb_m = modelpara.fb_m;
v_m = modelpara.v_m;
wimn_s = wien_s+wenn_s+T_s*wnbb_s;
wimn_m = wien_m+wenn_m+T_m*wnbb_m;
d_V = T_m*fb_m-X_Multiply(2*wien_m+wenn_m,v_m);
switch modelpara.error
    case 'Consider'
        Y=X(1:5,:);
        if ~isempty(noi)
            Y = Y + noi;
        end
    case 'LevelArm_Consider'
        for i=1:size(X,2)
            dV=X(1:2,i);
            phim=X(3:5,i);
            rm=X(14:16,i);
            rn=T_m*rm;
            temp=X_Multiply(wimn_m,rn);
            %temp=X_Multiply(wimn_s,rn);
            Y(1:2,i)=dV+temp(1:2);
            Y(3:5,i)=phim;
        end
        if ~isempty(noi)
            Y = Y + noi;
        end
end