//*************************************************************************
//*																								                        *
//*        **********************中斷函數*************************        *
//*																								                        *
//*************************************************************************
#include "Includes.h"

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
unsigned int ui_SpeedCount=0;     //用于測速脈沖計數。

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//當前采樣圖像的行和列。
unsigned int ui_SampleRow=0,ui_SampleColumn=0;

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//圖像數據緩存
unsigned char uca_Buffer1[IMAGE_ROW][IMAGE_COLUMN];
unsigned char uca_Buffer2[IMAGE_ROW][IMAGE_COLUMN];

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//指向當前采集數據采樣緩存首地址的指針
unsigned char *puca_BufferSample=&uca_Buffer1[0][0];

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//指向當前處理數據采樣緩存首地址的指針
unsigned char *puca_BufferProcess=&uca_Buffer2[0][0];

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//用于圖像采集和處理交換緩存。
//（注意：在每次交換指針后保證puca_BufferTemp與puca_BufferSample相同）
unsigned char *puca_BufferTemp=&uca_Buffer1[0][0];


unsigned char uc_PowerVoltage=LOWEST_VOLTAGE;



#pragma CODE_SEG NON_BANKED
//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *******************輸入捕捉2通道中斷函數********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//行同步 ,用于數據采集。
void interrupt 10 vIC2ISR(void)   
{
  unsigned char ucTemp;
  unsigned char *pucTemp;
  TFLG1_C2F=1;
  
  if(ui_SampleRow>=SAMP_ROW_START&&ui_SampleRow<SAMP_ROW_MAX)
  {
    if(ui_SampleRow%SAMP_ROW_SEP==0)
    {
      for(ui_SampleColumn=0;ui_SampleColumn<SAMP_COL_MAX;ui_SampleColumn++)
      {
        while(!ATD1STAT1_CCF0);
        if(ui_SampleColumn>=SAMP_COL_START)
        {
          if(ui_SampleColumn%SAMP_COL_SEP==0)
          {
            pucTemp=puca_BufferSample
              +((ui_SampleRow-SAMP_ROW_START)/SAMP_ROW_SEP)*IMAGE_COLUMN
              +(ui_SampleColumn-SAMP_COL_START)/SAMP_COL_SEP;
            *pucTemp=ATD1DR0L;
          }
        }
      }
    }
  }
  ucTemp=ATD1DR0L;
  ui_SampleRow++;               //采樣行坐標加一。
}
//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *******************輸入捕捉1通道中斷函數********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//場同步，交換緩存以及圖像處理和模型車控制。
void interrupt 9 vIC1ISR(void)    
{     
  TFLG1_C1F=1;
  ui_SampleRow=0;               //把采樣行坐標清零。
  ui_SampleColumn=0;
     
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//交換圖像采集和處理緩存
  puca_BufferSample=puca_BufferProcess;
  puca_BufferProcess=puca_BufferTemp;
  puca_BufferTemp=puca_BufferSample;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//系統時間加一。
  ul_SystemTime+=1; 
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
//開中斷，允許行信號中斷進行采樣。
  EnableInterrupts;
    
/*  while(!ATD1STAT1_CCF0);
    uc_PowerVoltage=ATD0DR0L;
  if(uc_PowerVoltage<LOWEST_VOLTAGE)
  {
    vCarStop();
    PORTB=~PORTB;
    return;
  }   */
    
  if(uc_CarState==STATE_START)
  {
//    PORTB_BIT1=1;
   //分析圖像，獲取路徑參數，根據路徑參數控制模型車。。
    vImageProcess();
    
    //根據路徑參數控制模型車。
    vAutoControl();
//    PORTB_BIT1=0;
  }

}
 
//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *******************輸入捕捉0通道中斷函數********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//用于測速，每當測速脈沖到來時，脈沖計數加一。
void interrupt 8 vIC0ISR(void)
{
  TFLG1_C0F=1;
  ui_SpeedCount++;
}


//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *********************定時器溢出中斷函數********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************

void interrupt 16 vTimerOverflowISR(void)   //用于測量賽車速度。
{
  TFLG2_TOF=1;
  ui_DetectSpeed=ui_SpeedCount;
  ui_SpeedCount=0;
}