//*************************************************************************
//*																								                        *
//*        **********************驅(qū)動程序*************************        *
//*																								                        *
//*************************************************************************
#include "includes.h"

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//系統(tǒng)時間。
unsigned long ul_SystemTime=0;

//*************************************************************************
//*			 *************************IO口初始化************************		  *
//*************************************************************************
void vIOPortInit(void) 
{
  DDRA=0xFF;     //PROT A 鍵盤輸入
  PORTA=0xFF;
  
  DDRB=0xFF;
  PORTB=0x55;  
}


//*************************************************************************
//*			 *************************鎖相環(huán)初始化***********************		  *
//*************************************************************************
void vPLLInit(void)
{                                  //BUS-CLOCK=PLL-CLOCK/2=32M
   REFDV = 1;  // set the REFDV register 16M*2*(3+1)/(1+1)=64M 
   SYNR =3;    // set the SYNR register to give us a 64 MHz PLL-clock.
    asm nop    // nops required for PLL stability.
    asm nop 
    asm nop
    asm nop
   while ((CRGFLG&0x08)==0); // wait here till the PLL is locked. 
   CLKSEL|=0x80;             // switch the bus clock to the PLL.
}

//*************************************************************************
//*			 *************************定時器初始化***********************		  *
//*************************************************************************
void vECTInit(void)
{
  TIOS =0x00;    //設(shè)為輸入捕捉
  TSCR1=0x80;    //定時器使能
  TSCR2=0x83;    //允許定時器溢出中斷，定時器時鐘32M/(2^3)=4M
  TCTL4=0xAA;    //觸發(fā)電平:下降沿
  TIE  =0x07;    //開中斷
  TFLG1=0xFF;    //清除中斷標(biāo)志
}

//*************************************************************************
//*			 ***************************AD轉(zhuǎn)換初始化程序****************		  *
//*************************************************************************
void vADInit(void)
{
//********************************ATD0設(shè)置*********************************
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器2>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//上電，標(biāo)志位快速清零，忽略外部觸發(fā)，執(zhí)行一次停止，中斷禁止。
  ATD0CTL2  = (ATD0CTL2_AFFC_MASK | ATD0CTL2_ADPU_MASK);
      
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器3>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//轉(zhuǎn)換序列長度為1，F(xiàn)IFO模式，F(xiàn)reeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換。|ATD0CTL3_FIFO_MASK
  ATD0CTL3  = (ATD0CTL3_S1C_MASK);
     
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器4>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//8位精度，2AD采樣周期，采樣長度8。
//ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]  ; PRS=15, divider=32
  ATD0CTL4  =(ATD0CTL4_SRES8_MASK|ATD0CTL4_PRS0_MASK);
    
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器5>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//右對齊無符號，掃描模式連續(xù)采樣，單通道采樣//多通道采樣|ATD0CTL5_MULT_MASK。
  ATD0CTL5  = (ATD0CTL5_DJM_MASK|ATD0CTL5_SCAN_MASK);
	
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<禁止數(shù)字輸入緩沖>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
	ATD0DIEN=0x00;
	
//********************************ATD1設(shè)置*********************************
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器2>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//上電，標(biāo)志位快速清零，忽略外部觸發(fā)，執(zhí)行一次停止，中斷禁止。
  ATD1CTL2  = (ATD1CTL2_AFFC_MASK | ATD1CTL2_ADPU_MASK);
      
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器3>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//轉(zhuǎn)換序列長度為1，F(xiàn)IFO模式，F(xiàn)reeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換。|ATD0CTL3_FIFO_MASK
  ATD1CTL3  = (ATD1CTL3_S1C_MASK);
     
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器4>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//8位精度，2AD采樣周期，采樣長度8。
//ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]  ; PRS=15, divider=32
  ATD1CTL4  =(ATD1CTL4_SRES8_MASK|ATD1CTL4_PRS0_MASK);
    
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<控制寄存器5>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//右對齊無符號，掃描模式連續(xù)采樣，單通道采樣//多通道采樣|ATD0CTL5_MULT_MASK。
  ATD1CTL5  = (ATD1CTL5_DJM_MASK|ATD1CTL5_SCAN_MASK);
	
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<禁止數(shù)字輸入緩沖>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
	ATD1DIEN=0x00;
}


//*************************************************************************
//*			 *************************PWM初始化*************************		  *
//*************************************************************************
void vPWMInit(void)
{   
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//禁止PWM輸出
  PWME=0x00;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<PWM控制寄存器>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//01，23，45通道級聯(lián)
  PWMCTL=PWMCTL_CON01_MASK|PWMCTL_CON23_MASK|PWMCTL_CON45_MASK;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<輸出極性>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//通道01的輸出極性為正極性，23的輸出極性為正極性，45的輸出極性為負極性
  PWMPOL=PWMPOL_PPOL1_MASK|PWMPOL_PPOL3_MASK;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<對齊方式>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//左對齊
  PWMCAE=0x00;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<PWM時鐘設(shè)置>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//時鐘源為：CLOCKA，CLOCKB
  PWMCLK=0x00;
  
//PWM時鐘CLOCKA，CLOCKB頻率均為：32MHz/8=4MHz  
  PWMPRCLK=0x33;

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<直流電機的周期和占空比設(shè)定>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
  MOTOR_PER1=MOTOR_PERIOD;      //4MHz/MOTOR_PERIOD=200
  MOTOR_DTY1=MOTOR_DTY_CENTER;  //MOTOR_DTY_CENTER/MOTOR_PERIOD=50%
  
  MOTOR_PER2=MOTOR_PERIOD;      //4MHz/MOTOR_PERIOD=200
  MOTOR_DTY2=MOTOR_DTY_CENTER;  //MOTOR_DTY_CENTER/MOTOR_PERIOD=50%

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<舵機的周期和占空比設(shè)定>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
  STEER_PER=STEER_PERIOD;  //4MHz/STEER_PERIOD=100
  STEER_DTY=STEER_DTY_CENTER;//STEER_DTY_CENTER/STEPMOTOR_PERIOD=7.5%
}

//*************************************************************************
//*			 *************************系統(tǒng)初始化************************		  *
//*************************************************************************
void vInitialize(void)
{
  DisableInterrupts;
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<IO口初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>       
  vIOPortInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<鎖相環(huán)初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>       
  vPLLInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<定時器初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>    
  vECTInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<串口初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 
  vUARTInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<AD初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>     
  vADInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<PWM初始化>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>     
  vPWMInit();
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<開中斷宏定義>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>       
  EnableInterrupts;

  uc_CarState=STATE_START;
  
  vCarStart();   

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<輸出初始化信息>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>        
  printp("\nInitialize is successful!");
  
}