//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *************************圖像處理函數(shù)***********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
#include "includes.h"


//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 ***********************圖像二值化分割**********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//通過閾值比較對(duì)圖像進(jìn)行二值化分割。
void vImageDivide(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn;
  unsigned char *pucTemp;
    
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp<2)
        *pucTemp=BLACK_POINT;
      else
        *pucTemp=WHITE_POINT;
    }
  }  
}
 
//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 ***************************圖像運(yùn)算************************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//通過腐蝕膨脹運(yùn)算濾除噪聲，提取出圖像的基本特征。
void vImageCalculate(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn;
  unsigned char *pucTemp;
  
//*************************************************************************
//膨脹運(yùn)算，對(duì)于每一列，如果一個(gè)白點(diǎn)的兩側(cè)為黑點(diǎn)則認(rèn)為改點(diǎn)為黑點(diǎn)。
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN+1;ucRow<ROW_MAX-3;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp==WHITE_POINT)
      {
        if((*(pucTemp-IMAGE_COLUMN)==BLACK_POINT)
          &&(*(pucTemp+IMAGE_COLUMN)==BLACK_POINT))
        {
          *pucTemp=BLACK_POINT;
          ucRow++;
        }
      }
    }
  }
  
//*************************************************************************
//腐蝕運(yùn)算，對(duì)于每一列，如果一個(gè)黑點(diǎn)的兩側(cè)為白點(diǎn)則認(rèn)為改點(diǎn)為白點(diǎn)。
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN+1;ucRow<ROW_MAX-3;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        if((*(pucTemp-IMAGE_COLUMN)==WHITE_POINT)
          &&(*(pucTemp+IMAGE_COLUMN)==WHITE_POINT))
        {
          *pucTemp=WHITE_POINT;
          ucRow++;
        }
      }
    }
  }
}

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
#define VIDEO_CENTER 42              //攝像頭中心位置參考
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
  signed char sc_CenterEx=0;     //黑線中心坐標(biāo)偏移
  signed char sc_CenterExLast=0;
  
  signed char sc_NearEx=0;     //黑線中心坐標(biāo)偏移
  signed char sc_NearExLast=0;
  
  signed char sc_FarEx=0;     //黑線中心坐標(biāo)偏移
  signed char sc_FarExLast=0;
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//檢測結(jié)果正誤標(biāo)志，如果為零則正確，如果大于零則錯(cuò)誤。
unsigned char uc_ErrorFlag=CORRECT;
//************************************************************************
//*																								                       *
//*      ********************計(jì)算中心線坐標(biāo)************************      *
//*																								                       *
//************************************************************************
void vGetCenter(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn,ucCount;
  unsigned char *pucTemp;
  unsigned int uiSum;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//遠(yuǎn)處黑線坐標(biāo)中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX-8;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
  {
    sc_FarEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_FarEx-sc_FarExLast)<25&&(sc_FarEx-sc_FarExLast)>-25)
      sc_FarExLast=sc_FarEx;
    else
      sc_FarEx=sc_FarExLast;
  }
  else
    sc_FarEx=sc_FarExLast;
  

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//中間黑線坐標(biāo)中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN+3;ucColumn<COLUMN_MAX-5;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
  {
    sc_CenterEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_CenterEx-sc_CenterExLast)<25&&(sc_CenterEx-sc_CenterExLast)>-25)
      sc_CenterExLast=sc_CenterEx;
    else
      sc_CenterEx=sc_CenterExLast;
  }
  else
    sc_CenterEx=sc_CenterExLast;

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//近處黑線坐標(biāo)中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN+8;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
 
  {
    sc_NearEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_NearEx-sc_NearExLast)<25&&(sc_NearEx-sc_NearExLast)>-25)
      sc_NearExLast=sc_NearEx;
    else
      sc_NearEx=sc_NearExLast;
  }
  else
    sc_NearEx=sc_NearExLast;
  
//  sc_CenterEx=(signed char)((sc_CenterEx+sc_FarEx+sc_NearEx)/3);
}

//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 **********************圖像處理主函數(shù)***********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
void vImageProcess(void)
{

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<圖像二值化分割>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//通過閾值比較對(duì)圖像進(jìn)行二值化分割。
  vImageDivide(); 

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<圖像運(yùn)算>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//濾除噪聲。
  vImageCalculate();

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<計(jì)算黑點(diǎn)區(qū)域>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//根據(jù)二值化后的圖像，從中分辨出正確的黑線，交叉線和起跑線。
//  vGetDomain();  
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<計(jì)算中心線坐標(biāo)>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//根據(jù)二值化后的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算中心線位置。
  vGetCenter();

}