#ifndef  	PID_h
#define 	PID_h

#define IMPULSE 14336              //每圈的脈沖數

//PID相關參數定義
extern float xdata V_Kp;			//V_PID參數
extern float xdata V_Ki;

extern int xdata e_V_L;				//速度反饋PID變量ei
extern int xdata e1_V_L;				//e(i-1)
extern int xdata e_V_R;
extern int xdata e1_V_R;

extern float xdata d_u_V_L;			//速度PID u的增量
extern float xdata d_u_V_R;

extern float xdata tem_data;		   //中間變量，用于解決中斷中表達式過長引起的得數錯誤問題
 
extern float xdata u_L;//占空比
extern float xdata u_R;

extern int xdata beta_V_L;
extern int xdata beta_V_R;

extern int aim_V_R;					//目標速度全局變量
extern int aim_V_L;

extern int tem_V_L;	    //暫時目標速度
extern int tem_V_R;

void V_PID(void); 
void P_PID(void);
void MOTOR_V_PID(void);
#endif