?? dmotor.c
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// 馬達控制
#include "includes.h"
#define FRONT_RUN 1
#define STOP 0
#define BACK_RUN -1
INT8S lastMotorState = STOP;
// 馬達和MC33886初始化
void InitMotor(void) {
InitPWM45();
InitPWM23();
DDRM_DDRM4 = 1;
DDRM_DDRM5 = 1;
StopPWM23();
StopPWM45();
PTM_PTM4 = 0;
PTM_PTM5 = 1;
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// 基本控制函數
// 車向前跑
void FrontRun(INT16U acc) {
if (lastMotorState != FRONT_RUN) {
StopPWM23();
StartPWM45();
}
if (acc > 300) return;
SetPWM45(300,acc);
lastMotorState = FRONT_RUN;
}
// 車向后跑
void BackRun(INT16U acc) {
if (lastMotorState != BACK_RUN) {
StopPWM45();
StartPWM23();
}
SetPWM23(300,acc);
lastMotorState = BACK_RUN;
}
void StopRun(void) {
StopPWM23();
StopPWM45();
lastMotorState = STOP;
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// 高級控制函數
// 加速
// TODO
// 剎車
// TODO
?? 快捷鍵說明
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F11
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