#include"stdio.h"
#include "math.h"

typedef struct PID
 {

        int    SetPoint;               //  設定目標 Desired Value
        float  Proportion;             //  比例常數 Proportional Const
        float  Integral;               //  積分常數 Integral Const
        float  Derivative;            //  微分常數 Derivative Const
        int    LastError;             //  Error[1]
        int    PrevError;             //  Error[2]
        int    SumError;              //  誤差累計值

} PID;

PID  stPID;
int fOut=0;
stPID.Proportion = 1.5;                     //  設置PID比例值
stPID.Integral   = 0.5;                     //  設置PID積分值
stPID.Derivative = 0.0;                     //  設置PID微分值



//具體要調用的：

float PIDCalc( PID *pp, int NextPoint )
{    int   dError,  Error;
     Error = pp->SetPoint*10 -  NextPoint;            // 偏差
      pp->SumError += Error;                           // 積分
       dError = pp->LastError - pp->PrevError;        // 當前微分
        pp->PrevError = pp->LastError;
        pp->LastError = Error;
         return (pp->Proportion * Error                        // 比例項
                 + pp->Integral * pp->SumError               // 積分項
                 +   pp->Derivative * dError                 // 微分項
                 );
}
void active(int fOut)
{  if(fOut<=0)
   { turn_off_relay();                           //溫度高于設定值，關閉電爐
    turn_off_timerB();                                             //停止計時
   }
   else
     { if (fOut>30*stPID.Proportion)              //溫度低于設定值2攝氏度
           turn_on_relay();                                            //開電爐加熱
       else
       { turn_on_relay();
        SP_INT_TIMEB();  }      //初始化定時器，開始定時加熱
     }
}

 main()
{ fOut = PIDCalc ( &stPID,(int)(fT*10) );     //  PID計算
 active();
}