?? control_stepper.c
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/* 作 者:戴 佳 */
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#include "Stepper.h"
/* 定時器0服務子程序 */
void time0() interrupt 1 using 1 // 用定時器0中斷來產生CLK時鐘
{
/* 定時10ms,產生20ms周期的時鐘,也就是50Hz的時鐘 */
TH0 = -T/256;
TL0 = -T%256;
CLK = ~CLK;
}
/* 鍵消抖延時函數 */
void delay(void)
{
uchar i;
for (i=300;i>0;i--);
}
/* 鍵掃描函數 */
uchar keyscan(void)
{
uchar scancode,tmpcode;
P1 = 0xf0; // 發全0行掃描碼
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 若有鍵按下
{
delay(); // 延時去抖動
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 延時后再判斷一次,去除抖動影響
{
scancode = 0xfe;
while((scancode&0x10)!=0) // 逐行掃描
{
P1 = scancode; // 輸出行掃描碼
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 本行有鍵按下
{
tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;
/* 返回特征字節碼,為1的位即對應于行和列 */
return((~scancode)+(~tmpcode));
}
else scancode = (scancode<<1)|0x01; // 行掃描碼左移一位
}
}
}
return(0); // 無鍵按下,返回值為0
}
/* 主程序 */
void main()
{
uchar key;
TMOD = 0x01; // 設置定時器0工作模式
EA = 1;
ET0 = 1;
/* 設置為2相激勵 */
M1 = 0;
M2 = 0;
/* 設置為環形轉向軌跡 */
M4 = 1;
M5 = 1;
EN = 0; // 切斷驅動輸出
RET = 0; // 歸位輸入無效
CWB = 1; // 初始設置為順時針方向
while(1)
{
key = keyscan(); // 調用鍵盤掃描函數
switch(key)
{
case 0x11: // 0行0列,啟動鍵
EN = 1; // 打開驅動輸出
TH0 = -T/256; // 改變T可以改變步進電機轉動速度
TL0 = -T%256;
TR0 = 1; // 定時器0開始計數
break;
case 0x21: // 0行1列,停止鍵
TR0 = 0; // 定時器0停止計數
EN = 0; // 切斷驅動輸出
break;
case 0x41: // 0行2列,切換轉向按鍵
CWB = ~CWB;
break;
case 0x81: // 0行3列,歸位鍵
RET = 1;
delay();
RET = 0;
break;
default:break;
}
}
}
?? 快捷鍵說明
復制代碼
Ctrl + C
搜索代碼
Ctrl + F
全屏模式
F11
切換主題
Ctrl + Shift + D
顯示快捷鍵
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