% initialization
clear
y0=0;y1=0;u0=0.1; ve=0.1;u2=0;u1=0.1;d=0;e=0.001;e0=0;e1=0;e2=0.001;u=1;M=200; N=3
d=randn(M,1);
for i=1:M  %開始循環
d1=0.022*d(i);
u1=u;
for k=1:N  %點循環
if e==-6 |e==-4 & ve==-6| ve==-4    %規則1
u=6; else, end  
if e==-6 |e==-4 & ve==-4| ve==0     %規則2   
u=6; else, end
if e==-6 |e==-4 & ve==4             %規則3
u=4;else, end 
if e==-6 |e==-4 & ve==4| ve==6      %規則4
u=0; else, end 
if e==-4 & ve==-6| ve==-4           %規則5
u=4;else, end 
if e==-4  & ve==-4| ve==0           %規則6  
u=4; else, end
if e==-4 & ve==4                    %規則7
u=0; else, end 
if e==-4  & ve==4| ve==6            %規則8
u=-2; else, end 
if e==0  & ve==-6| ve==-4           %規則9
u=4; else, end 
if e==0  & ve==-2                   %規則10
u=2; else, end 
if e==0  & ve==0                    %規則11
u=0; else, end 
if e==0 4 & ve==2                   %規則12
u=-2; else, end 
if e==0  & ve==4| ve==6             %規則13
u=-4; else, end 
if e==2  & ve==-6| ve==-4          %規則14
u=2; else, end 
if e==2 & ve==-2                    %規則15
u=0; else, end 
if e==2  & ve==0| ve==2             %規則16
u=-4; else, end 
if e==2  & ve==4| ve==6             %規則17
u=-4; else, end 
if e==4 |e==6 & ve==-6| ve==-4       %規則18
u=0; else, end 
if e==4 |e==6 & ve==-2              %規則19
u=-4; else, end 
if e==4 |e==6 & ve==0               %規則20
u=-6; else, end 
if e==4 |e==6 & ve==4| ve==6        %規則21
u=-6; else, end 
u1=u;
%y2=0.36*y1-0.132*y0+0.117*u1+0.076*u0+d1
y2=0.36*y1-0.132*y0+0.116*u1+0.076*u0+d1; %有噪聲系統
y3(i)=y2;      %存儲系統輸出，標幺化系統最大輸出為1
up(i)=1;       %系統輸入為1
d2(i)=d1;      %存噪聲信號
e=(u1/6-y2)*6; %模糊規則中u(k)的范圍為{-6，6}，處理再還原到6
e2(i)=e;       %存儲放大6倍的誤差
ve=(e1-e0);
ve=round(ve);   %取整數，以便模糊運算
e=round(e);     %取整數，以便模糊運算
e0=e1;e1=e;
y0=y1;
y1=y2;
u0=u1; 
if  e<=0.001  break; %判斷誤差
else
end
end  %對應for k=1:N
end  %循環結束
M=i
%greapher
i=1:M;
subplot(3,1,1)
plot(i,up,i,y3,i,y3,'rx')
%title('step response of system'),
xlabel('k'),ylabel('up  and  y3')
 legend('up is system input','y3 is system output'); %圖標注 
subplot(3,1,2)
e=0.5*(e2/6).^2   %求還原誤差的均方值
plot(e)
xlabel('k'),ylabel('誤差e')
subplot(3,1,3)
plot(d2)
xlabel('k'),ylabel('噪聲d')'