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<title>學(xué)位論文－基于多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的任務(wù)規(guī)劃及定位方法研究</title>
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<td width="19%"><p> </p>
<p></p></td>
<td width="81%"><p>館藏號(hào)：Y564466<br>
<br>
論 文 題 目：<strong style="font-weight: 400">基于多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的任務(wù)規(guī)劃及定位方法研究</strong><br>
學(xué)位授予單位：山東科技大學(xué)<br>
作 者：蘇連成<br>
申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士<br>
學(xué) 科 名 稱：控制理論與控制工程<br>
指 導(dǎo) 教 師：李貽斌<br>
出 版 時(shí) 間：20030501<br>
摘 要：<br>
該文對(duì)當(dāng)前多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的控制結(jié)構(gòu)、通信方式以及建模和規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀做了一個(gè)總結(jié),指出了多機(jī)器人協(xié)作在任務(wù)規(guī)劃方面幾個(gè)亟待解決的問(wèn)題,并說(shuō)明基于MAS(Multi-Agent-System)的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)是多機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要方向.針對(duì)動(dòng)態(tài)、非結(jié)構(gòu)、未知環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的問(wèn)題提出了一個(gè)新的基于拍賣模型的任務(wù)分配方法,并通過(guò)推箱實(shí)驗(yàn)證明了其具有較高的效率和一定的魯棒性.移動(dòng)機(jī)器人可以在嵌入外部環(huán)境中的傳感器的引導(dǎo)下執(zhí)行任務(wù),并且任務(wù)完成的精度和決定定位精度的傳感器的數(shù)目有直接的關(guān)系.<br>
分 類 號(hào)：TP242<br>
關(guān) 鍵 詞：多移動(dòng)機(jī)器人;合作系統(tǒng);拍賣模型;外部傳感器
<p align="center">
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