?? main.c
字號:
/****************************************Copyright (c)**************************************************
** 廣州周立功單片機發(fā)展有限公司
** 研 究 所
** 產(chǎn)品一部
**
** http://www.zlgmcu.com
**
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文 件 名: MAIN.C
**創(chuàng) 建 人: 劉養(yǎng)海
**最后修改日期: 2004年2月26日
**描 述: 實現(xiàn)簡單的RS232 TO CAN,CAN T0 RS232的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。通過RS232將一幀固定格式固定長度的數(shù)據(jù)發(fā)給
** ARM,下位機將數(shù)據(jù)發(fā)往指定的CAN通道,CAN通過自接收將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)往RS232.
** 該系統(tǒng)中下位機的UART0\CAN全部工作在查詢模式下.
** RS232發(fā)送的數(shù)據(jù)格式必須為HEX格式,長度必須為17個字節(jié)
**RS232發(fā)送數(shù)據(jù)格式: 幀起始(SOF)+CAN通道號(1byte)+CAN幀信息(1byte)+CAN標識符(4byte)+ 數(shù)據(jù)(8 byte)+發(fā)送命令(CMD)+CRC=17byte
** CAN通道號 <4 : 0=CAN1; 1=CAN2; 2=CAN3;
** 3=CAN4;
** CAN幀信息格式 : 位偏移 7 6 5 4 3210
** 功能 FF RTR x x DLC
** FF =0標準幀; =1擴展幀;
** RTR=0數(shù)據(jù)幀; =1遠程幀;
** DLC <=8 表示要發(fā)送的字節(jié)數(shù)
**
**--------------歷史版本信息----------------------------------------------------------------------------
** 創(chuàng)建人: 劉養(yǎng)海
** 版 本: v1.0
** 日 期: 2004年2月26日
** 描 述: 原始版本
**
**--------------當前版本修訂------------------------------------------------------------------------------
** 修改人:
** 日 期:
** 描 述:
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#include "config.h"
//測試數(shù)據(jù)格式
//12 00 88 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 02 00
const UINT8 HelloArmCan[]={"Wellcome to using ZLG ARMLPC2XXX CAN test program!\n",};
const UINT8 CanErr[]={"CAN Chun Err!",};
const UINT8 cCANChunl[]="CAN:";
const UINT8 cCANFif[]="FIF:";
const UINT8 cCANFid[]="FID:";
const UINT8 cCANData[]="Dat:";
UINT8 SRBuf[15],STBuf[100]; //
stcTxBUF CTbuf; //
stcRxBUF CRBuf; //
UINT32 CanSendFlag=0; //
UINT32 UartStatus=0,RcvCounter=0,TransCounter=0;
/*
************************************************************************************************************************
**函數(shù)原型 : void UartComPol(void)
**參數(shù)說明 :
**返回 值 :
**說 明 ： 該函數(shù)用于解析RS232數(shù)據(jù)到CAN數(shù)據(jù)的協(xié)議
************************************************************************************************************************
*/
#define SOF 0x12
#define CRC 0x00
#define SOF_STATUS 00
#define DATA_STATUS 01
#define CRC_STATUS 02
void UartComPol(void)
{
switch(UartStatus)
{
case SOF_STATUS:
if((UINT8)uU0RBR.Word == SOF)
{
UartStatus++;
}
break;
case DATA_STATUS:
SRBuf[RcvCounter++]=(UINT8)uU0RBR.Word;
if(RcvCounter >14)
{
RcvCounter=0;
UartStatus++;
}
break;
case CRC_STATUS:
if((UINT8)uU0RBR.Word == CRC)
{
CanSendFlag =1; //使能CAN發(fā)送
}
UartStatus=0;
break;
default:
UartStatus=0;
CanSendFlag =0;
RcvCounter=0;
break;
}
}
/*
************************************************************************************************************************
**函數(shù)原型 : void CanHexToRs232ASCII(UINT8 *Buf,UINT8 iBYTE)
**參數(shù)說明 :
**返回 值 :
**說 明 :將HEX格式的CAN數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為RS232ASCII碼格式
************************************************************************************************************************
*/
void CanHexToRs232ASCII(UINT8 *Buf,UINT8 iBYTE)
{
UINT8 i= iBYTE >> 4;
if(i<0x0A)
{
*Buf = 0x30 +i; //數(shù)字0－－9
}
else
{
*Buf = 0x37 +i; //字母A－－Z（大寫）
}
i = iBYTE &0x0F;
if(i<0x0A)
{
*(Buf+1) = 0x30 +i;
}
else
{
*(Buf+1) = 0x37 +i;
}
}
/*
************************************************************************************************************************
**函數(shù)原型 : UINT32 RS232DataToCan(void)
**參數(shù)說明 :
**返回 值 : 0;成功發(fā)送;1;發(fā)送失敗
**說 明 :將接收到的232數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN
************************************************************************************************************************
*/
UINT32 RS232DataToCan(void)
{
UINT32 status=0,i;
if(SRBuf[0] > 5)
{
status =1;
}
else
{
CTbuf.TxFrameInfo.Bits.PRIO_BIT = SRBuf[0]; //CAN通道號
CTbuf.TxFrameInfo.Bits.FF_BIT =(SRBuf[1]&0x80) >> 7; //幀格式
CTbuf.TxFrameInfo.Bits.RTR_BIT = (SRBuf[1]&0x40)>> 6; //幀類型
CTbuf.TxFrameInfo.Bits.DLC_BIT = SRBuf[1]&0x0f; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<4;i++)
{
*((UINT8 *)&CTbuf.TxCANID.Word +i)=SRBuf[5-i];
}
memcpy((UINT8 *)&CTbuf.CANTDA,&SRBuf[6],4);
memcpy((UINT8 *)&CTbuf.CANTDB,&SRBuf[10],4);
status = CANSendData(SRBuf[0],SRBuf[14],&CTbuf);
}
return status;
}
/*
************************************************************************************************************************
**函數(shù)原型 : void CanDataToRs232(void)
**參數(shù)說明 :
**返回 值 :
**說 明 :將接收收到的CAN數(shù)據(jù)發(fā)送到RS232
************************************************************************************************************************
*/
void CanDataToRs232(void)
{
UINT8 i;
UINT8 TempBuf[13];
TransCounter = 0;
////////////////////////////////////////////
memcpy(STBuf,cCANChunl,sizeof(cCANChunl));
TransCounter += sizeof(cCANChunl)-1; //覆蓋掉字符串尾的"\0"
CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],00);
TransCounter += 2;
STBuf[TransCounter++]=0x0D; //回車
STBuf[TransCounter++]=0x0A; //換行
///////////////////////////////////////////
TempBuf[0]=(UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT | ((UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.FF_BIT << 7)|
((UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.RTR_BIT << 6);
for(i=0;i<4;i++)
{
TempBuf[1+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.RxCANID + 3-i);
}
for(i=0;i<4;i++)
{
TempBuf[5+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.CANRDA+i);
}
for(i=0;i<4;i++)
{
TempBuf[9+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.CANRDB+i);
}
//Frame Infomation
memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANFif,sizeof(cCANFif));
TransCounter += sizeof(cCANFif)-1;
CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[0]);
TransCounter += 2;
STBuf[TransCounter++]=0x0D;
STBuf[TransCounter++]=0x0A;
//Frame ID
memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANFid,sizeof(cCANFid));
TransCounter+= sizeof(cCANFid)-1;
for(i=1;i<5;i++)
{
CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[i]);
TransCounter += 2;
}
STBuf[TransCounter++]=0x0D;STBuf[TransCounter++]=0x0A;
//Frame Data
memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANData,sizeof(cCANData));
TransCounter+= sizeof(cCANData)-1;
if(CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT >8)
{
CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT =8;
}
for(i=5;i<CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT+5;i++)
{
CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[i]);
TransCounter += 2;
}
STBuf[TransCounter++]=0x0D;
STBuf[TransCounter++]=0x0A;
STBuf[TransCounter++]=0x0D;
STBuf[TransCounter++]=0x0A;
//Sead
Uart0Send(TransCounter, STBuf);
}
/*
************************************************************************************************************************
**函數(shù)原型 : int main(void)
**參數(shù)說明 :
**返回 值 : 無
**說 明 :主循環(huán)函數(shù)
************************************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
UINT32 i;
//Debug Uart0
TargetResetInit();
InitUart0(57600);
memcpy(STBuf,HelloArmCan,sizeof(HelloArmCan));
Uart0Send(sizeof(HelloArmCan),STBuf);
//初始化CAN
for(i=0;i<CAN_MAX_NUM;i++)
{
InitCAN(i);
}
//循環(huán)處理事件
while(1)
{
//串口接收處理數(shù)據(jù)
if((U0LSR & 0x01) !=0)
{
UartComPol();
}
//RS232數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)CAN
if(0 != CanSendFlag)
{
if(0 != RS232DataToCan())
{
memcpy(STBuf,CanErr,sizeof(CanErr));
Uart0Send(sizeof(CanErr),STBuf);
}
CanSendFlag=0;
}
for(i=0;i<4;i++)
{
if(ReadCANRcvCyBuf(i,&CRBuf) == 0)
{
CanDataToRs232();
}
}
//系統(tǒng)檢測CAN_bus將掛起的CAN激活
for(i=0;i<4;i++)
{
if(CANMOD(i).Bits.RM_BIT != 0)
{
CANGSR(i).Word=0;
CANMOD(i).Bits.RM_BIT=0x00;
CANCMR(i).Word=0x02;
}
}
}
return 0;
}
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