?? discretize.m
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function [Phi,GQGk]=Discretize(F,G,Q,deltaT)
%連續系統系統矩陣和系統噪聲離散化
Phi=expm(deltaT*F);
M=G*Q*G';
GQGk=M*deltaT;
for i=2:10
M=F*M+(F*M)';
GQGk=GQGk+M*deltaT^i/factorial(i);
end
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