function [Phi,GQGk]=Discretize(F,G,Q,deltaT)
%連續系統系統矩陣和系統噪聲離散化

Phi=expm(deltaT*F);

M=G*Q*G';
GQGk=M*deltaT;
for i=2:10
  M=F*M+(F*M)';
  GQGk=GQGk+M*deltaT^i/factorial(i);
end