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/* 作    者：戴 佳						 */
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#include "Stepper.h"

/* 定時(shí)器0服務(wù)子程序 */
void time0() interrupt 1 using 1  // 用定時(shí)器0中斷來產(chǎn)生CLK時(shí)鐘
{
	/* 定時(shí)10ms，產(chǎn)生20ms周期的時(shí)鐘，也就是50Hz的時(shí)鐘 */
	TH0 = -T/256;  
	TL0 = -T%256;
	CLK = ~CLK;
}

/* 鍵消抖延時(shí)函數(shù) */
void delay(void)
{
	uchar i;
	for (i=300;i>0;i--);
}

/* 鍵掃描函數(shù) */
uchar keyscan(void)
{
	uchar scancode,tmpcode;
	P1 = 0xf0;			 					// 發(fā)全0行掃描碼
	if ((P1&0xf0)!=0xf0)					// 若有鍵按下
	{
		delay();							// 延時(shí)去抖動(dòng)
		if ((P1&0xf0)!=0xf0)				// 延時(shí)后再判斷一次，去除抖動(dòng)影響
		{
			scancode = 0xfe;
			while((scancode&0x10)!=0)		// 逐行掃描
			{
				P1 = scancode;				// 輸出行掃描碼
				if ((P1&0xf0)!=0xf0)		// 本行有鍵按下
				{
					tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;

					/* 返回特征字節(jié)碼，為1的位即對(duì)應(yīng)于行和列 */
					return((~scancode)+(~tmpcode));
				}
				else scancode = (scancode<<1)|0x01;		// 行掃描碼左移一位
			}
		}
	}
	return(0);								// 無鍵按下，返回值為0 	
}

/* 主程序 */
void main()
{ 
	uchar key;

  	TMOD = 0x01;					// 設(shè)置定時(shí)器0工作模式

  	EA = 1;
	ET0 = 1;
	
	/* 設(shè)置為2相激勵(lì) */
	M1 = 0;
	M2 = 0;

	/* 設(shè)置為環(huán)形轉(zhuǎn)向軌跡 */
	M4 = 1;
	M5 = 1;
	
	EN = 0;							// 切斷驅(qū)動(dòng)輸出
	RET = 0;						// 歸位輸入無效
	
	CWB = 1;						// 初始設(shè)置為順時(shí)針方向

  	while(1)
    {
		key = keyscan();			// 調(diào)用鍵盤掃描函數(shù)
		switch(key)
   		{
      		case 0x11:				// 0行0列，啟動(dòng)鍵
				EN = 1;				// 打開驅(qū)動(dòng)輸出
				TH0 = -T/256;   	// 改變T可以改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度  
  				TL0 = -T%256;
				TR0 = 1;			// 定時(shí)器0開始計(jì)數(shù)
				break;
			case 0x21:				// 0行1列，停止鍵
				TR0 = 0;			// 定時(shí)器0停止計(jì)數(shù)
				EN = 0;				// 切斷驅(qū)動(dòng)輸出
				break;			
			case 0x41:				// 0行2列，切換轉(zhuǎn)向按鍵
				CWB = ~CWB;
				break;
     		case 0x81:				// 0行3列，歸位鍵
				RET = 1;	
				delay();
				RET = 0;
				break;
			default:break;
		 }
	}
}