#include "f2407_c.h"                 //引用頭部文件   
int CAN_FLAG;                        //定義標志寄存器
void system_init();                  //聲明在程序中需要用到是函數
void CANMBX_ISR();
void CAN_INIT();
void inline disable()
{
   asm(" setc INTM");
}                    
void inline enable()
{
   asm(" clrc INTM");
}                    

//(1)主程序
main()
{
 system_init();                      //系統初始化子程序
 CAN_FLAG=0x00;                      //清CAN用戶標志,CAN_FLAG=0表示收到數據
 CAN_INIT();                         //CAN初始化子程序
 enable();
 for(;;)
 {
   TCR=0x20;                        //MBX3請求發送
   while(TCR&0x2000==0)             //等待發送應答
   continue;
   TCR=0x2000;                      //清TA3和MIF3標志位
   while(CAN_FLAG==0)                
   continue;                         //等待接收數據
   CAN_FLAG=0x0000;                  //清接收到標志
   MDER=0x0000;                     //郵箱不使能
   MCR=0x0140;                      //CDR=1,數據改變請求
   MBX3A=MBX2A+1;                  //郵箱3中數據加1用來更新2中的數據
   MBX3B=MBX2B+1;
   MBX3C=MBX2C+1;
   MBX3D=MBX2D+1; 
   
  }
} 

//(2) 系統初始化子程序

void system_init()
{
    asm(" setc	SXM");					// 抑制符號位擴展
	asm(" clrc	OVM");					// 累加器中結果正常溢出
	asm(" clrc	CNF");					// B0被配置為數據存儲空間
	asm(" setc	INTM");					// 禁止所有中斷    
	SCSR1=0x81FE;					    // CLKIN=6M，CLKOUT=4CLKIN=24M
	WDCR=0x0E8;					    // 不使能看門狗，因為SCSR2中的WDOVERRIDE
		     						    // 即WD復位后的缺省值,故可以用
		      						    // 軟件禁止看門狗
	IMR=0x0010;						// 開中斷優先級5           
	IFR=0x0FFFF;					    // 清除全部中斷標志，"寫1清0"
}   

//(3)CAN初始化子程序
 void CAN_INIT()
 {
   MCRB=MCRB|0x0C0;                   //設置IOPC6、IOPC7為CANRX，CANTX
   CAN_IFR=0x0FFFF;                    //清所有中斷標志
   LAM1_H=0x7FFF;                      //設置郵箱3、2的屏蔽ID寄存器
   LAM1_L=0x0FFFF;                     //0則ID必須匹配
   MCR=0x1040;                         //CCR=1改變配置請求
   while(GSR&0x0010==0) continue;      //CCE=1時即可配置BCR2、BCR1寄存器
   BCR2=0x01;                          //波特率預分頻寄存器
   BCR1=0x033;                         //波特率設置為500Kbps
   MCR=MCR&0x0EFFF;                   //CCR=0改變配置請求
   while(GSR&0x0010!=0) continue;      //只有當CCE=0時,配置BCR2、BCR1寄存器成功
   MDER=0x040;                         //不使能郵箱2,郵箱2改為接收方式
   MCR=0x0143;                         //CDR=1,數據區改變請求
   MSGID2H=0x2447;                     //設置郵箱2的控制字及ID
                                        //IDE=0,AME=0,AAM=0
                                        //標準方式為MSGID2H[12~2]
   MSGID2L=0x0FFFF;
   MSGCTRL2=0x08;                      //設置控制哉
                                        //數據長度DCL=8,RTR=0數據幀
   MBX2A=0x0000;                       //郵箱2信息初始化
   MBX2B=0x0000;
   MBX2C=0x0000;
   MBX2D=0x0000;   
   MSGID3H=0x2447;                     //設置郵箱3的標識符
   MSGID3L=0x0FFFF;
   MSGCTRL3=0x08;                      //RTR=0,DCL=8
   MBX3A=0x2211;                       //郵箱3信息初始化
   MBX3B=0x4433;
   MBX3C=0x6655;
   MBX3D=0x8877; 
   CAN_IMR=0x0F7FF;
   CAN_IFR=0x0FFFF;
   MCR=0x04c0;                         //DB0=1,AB0=1,STM=1設置為自測試模式
   MDER=0x04C;                         //使能郵箱2和3,郵箱2為接收方式
 
 }                  
 
//(4)中斷程序
void interrupt GRIS5()
{
  switch(PIVR)
  {
    case 64:CANMBX_ISR();
    break;
  }
}         
void CANMBX_ISR()
{
  RCR=0x040;                          //復位RMP2和MIF2
  CAN_FLAG=1;                          //置用戶接收標志
  
}

    // 直接返回中斷服務程序
void interrupt nothing( ) 
{
 	return;
}