;實(shí)驗(yàn)?zāi)康模翰竭M(jìn)電機(jī)的使用
;1、步近電機(jī)的驅(qū)動(dòng)
;2、步近電機(jī)方向的控制（通過(guò)改變送電順序

;系統(tǒng)設(shè)計(jì)
;1、本實(shí)驗(yàn)采用4相4拍步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)角為7.5
;2、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)口連接在RA0-RA3
;3、按下RB0，停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；按下RB1，電機(jī)正轉(zhuǎn)；按下RB2，電機(jī)反轉(zhuǎn)
;硬件要求：
;撥碼開關(guān)S1第6位到第8位置ON，S1其他位和其他撥碼開關(guān)斷開
;撥碼開關(guān)S15全部置ON。
;其他撥碼開關(guān)關(guān)閉。
include<p16f877a.inc>                  ;包含877A的頭文件
__CONFIG _DEBUG_OFF&_CP_ALL&_WRT_HALF&_CPD_ON&_LVP_OFF&_BODEN_OFF&_PWRTE_ON&_WDT_OFF&_HS_OSC
;芯片配置字，看門狗關(guān)，上電延時(shí)開，掉電檢測(cè)關(guān)，低壓編程關(guān)，加密，4M晶體HS振蕩 

#define  step1 3h                      ;轉(zhuǎn)動(dòng)第1步驅(qū)動(dòng)信號(hào)(不同的電機(jī)，可以引出線順序不一樣）
#define  step2 6h                     ;轉(zhuǎn)動(dòng)第2步驅(qū)動(dòng)信號(hào)（本程序以“常州市豐源微特電記有限公司的35BY48S053”電機(jī)為基礎(chǔ)）
#define  step3 0ch                      ;轉(zhuǎn)動(dòng)第3步驅(qū)動(dòng)信號(hào)
#define  step4 9h                      ;轉(zhuǎn)動(dòng)第4步驅(qū)動(dòng)信號(hào)
#define  stop  portb,0                 ;停止鍵
#define  right portb,1                 ;正轉(zhuǎn)鍵
#define  left  portb,2                 ;反轉(zhuǎn)鍵

 cblock 30h
mode                                   ;停止/正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)控制寄存器
 endc

 org 00h                               ;復(fù)位入口
 nop                                   ;ICD所需要的空指令
  goto  main                           ;跳轉(zhuǎn)到主程序
 org 05h
;****************************主程序***************************
main
 banksel adcon1
 movlw   07h
 movwf   adcon1                        ;設(shè)置所有A口為普通數(shù)字口
 banksel trisa                 
 clrf   trisa                          ;設(shè)置A口為輸出
 movlw  0ffh                    
 movwf  trisb                          ;設(shè)置B口為輸入
 CLRF   OPTION_REG                     ;啟用B口的內(nèi)部弱上拉功能
 clrf   status                         
 clrf   mode                           ;先停止電機(jī)

 movlw  step1                          ;初始電機(jī)狀態(tài)
 movwf  porta
 call   delay 
 
;****************************檢查電機(jī)工作狀態(tài)*******************
check
 btfsc  stop                           ;是否停止工作
 goto   check1                         ;否，轉(zhuǎn)去判斷其他狀態(tài)
 movlw  0
 movwf  mode                           ;是，清0工作狀態(tài)控制寄存器
 goto   check_end                      ;跳轉(zhuǎn)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作

check1
 btfsc  right                          ;是否正轉(zhuǎn)？
 goto   check2                         ;否，轉(zhuǎn)去判斷是否反轉(zhuǎn)
 movlw  1
 movwf  mode                           ;是，工作狀態(tài)寄存器送1
 goto   check_end                      ;跳轉(zhuǎn)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作

check2
 btfsc  left                           ;是否反轉(zhuǎn)
 goto   check_end                      ;否，跳轉(zhuǎn)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作
 movlw  2
 movwf  mode                           ;是，工作狀態(tài)寄存器送1
 goto   check_end

;*****************************驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作**********************
check_end
 movfw  mode
 btfsc  status,z                       ;判斷是否停止電機(jī)
 goto   check                          ;是，返回檢測(cè)控制信號(hào)
;通過(guò)讀回當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，結(jié)合正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)控制，決定下一步的輸出控制信號(hào)
 movlw  step1                          
 xorwf  porta,0
 btfss  status,z                       ;當(dāng)前控制信號(hào)是否為step1
 goto   driver2                        ;否，轉(zhuǎn)去判斷其他信號(hào)
 movlw  1                              ;是，判斷下一步正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)
 subwf  mode,0                   
 btfss  status,z                       ;正轉(zhuǎn)？
 goto   driver1                        ;否，反轉(zhuǎn)
 movlw  step2                          ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step2
 movwf  porta                          ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                          ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                          ;返回主程序繼續(xù)判斷
driver1                                ;下一步應(yīng)該為反轉(zhuǎn)
 movlw  step4                          ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step4
 movwf  porta                          ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                          ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                          ;返回主程序繼續(xù)判斷

driver2                                
 movlw  step2
 xorwf  porta,0
 btfss  status,z                       ;當(dāng)前控制信號(hào)是否為step2
 goto   driver4                        ;否，轉(zhuǎn)去判斷其他信號(hào)
 movlw  1                              ;是，判斷下一步正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)
 subwf  mode,0
 btfss  status,z                       ;正轉(zhuǎn)？
 goto   driver3                        ;否，反轉(zhuǎn)
 movlw  step3                          ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step3
 movwf  porta                          ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                          ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                          ;返回主程序繼續(xù)判斷
driver3
 movlw  step1                          ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step1
 movwf  porta                          ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                          ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                          ;返回主程序繼續(xù)判斷

driver4
 movlw  step3                          ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step3
 xorwf  porta,0
 btfss  status,z                      ;當(dāng)前控制信號(hào)是否為step3
 goto   driver6                       ;否，轉(zhuǎn)去判斷其他信號(hào)
 movlw   1                            ;是，判斷下一步正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)
 subwf  mode,0
 btfss  status,z                      ;正轉(zhuǎn)？
 goto   driver5                       ;否，反轉(zhuǎn)
 movlw  step4                         ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step4
 movwf  porta                         ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                         ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                         ;返回主程序繼續(xù)判斷
driver5
 movlw  step2                         ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step2
 movwf  porta                         ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                         ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                         ;返回主程序繼續(xù)判斷

driver6
 movlw  step4                         ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step4            
 xorwf  porta,0                       
 btfss  status,z                      ;當(dāng)前控制信號(hào)是否為step4
 goto   check                         ;否，返回主程序繼續(xù)判斷
 movlw  1                             ;是，判斷下一步正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)
 subwf  mode,0
 btfss  status,z                      ;正轉(zhuǎn)？
 goto   driver7                       ;否，反轉(zhuǎn)
 movlw  step1                         ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step1
 movwf  porta                         ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                         ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                        ;返回主程序繼續(xù)判斷
driver7
 movlw  step3                         ;下一步驅(qū)動(dòng)信號(hào)為step3
 movwf  porta                         ;驅(qū)動(dòng)信號(hào)送A口
 call   delay                         ;調(diào)用延時(shí)程序
 goto   check                         ;返回主程序繼續(xù)判斷

;*******************************延時(shí)程序********************************
;控制輸出的頻率
delay
 movfw  0FH
 movwf  21h                         

 movlw  0ffh
 movwf  22h

 decfsz 22h,1
 goto   $-1

 decfsz 21h,1
 goto   $-5
 return

;******************************源程序結(jié)束*******************************
 end