/*C**************************************************************************
* NAME:         dsa_com.c
*----------------------------------------------------------------------------
* Copyright (c) 2005 zhuqiao.
*----------------------------------------------------------------------------
* RELEASE:      a2368_dsa      
* REVISION:     1.0     
*----------------------------------------------------------------------------
* PURPOSE:
* This is the  software for A2368+DSA
*****************************************************************************/

#include <complier.h>
#include <global.h>
#include <dsa.h>
static  uchar check_count;
static void dsa_init();
static void Wr_data(Word);     //寫字節
static Word Rd_data();     //讀字節 有返回值

void dsa_init()
 {
  Stb=1; 
  S_data=1;
  Ack=1; 
   }

//---------------------------------------------------------//
/*F**************************************************************************
* NAME: Wr_command
*----------------------------------------------------------------------------
* PARAMS:
*
* return:
*----------------------------------------------------------------------------
* PURPOSE: 
*   write command routine 
*----------------------------------------------------------------------------
* EXAMPLE:
*----------------------------------------------------------------------------
* NOTE:   if first fail, try again only one times 
*----------------------------------------------------------------------------
* REQUIREMENTS:
*****************************************************************************/

void Wr_command(uchar wdsa_c,uchar wdsa_d)  //寫命令
  {  
    uchar i;
    Send_ok=0;
    for(i=0 ; i<2 ; i++)   //發2次
     {
      Word j; 
      Time_out=0;
      dsa_init();
      S_data=0;
      if(Send_ok==0)
        {
         for(j=0;j <=6000;j++)   //如果應答不為0,未握手
          {  
           if(Ack==0) break;   //如果應答0,握手OK
           if(j==6000)return;  //超時退出
          }
         S_data=1;
         for(j=0;j <= 300;j++)   //如果應答不為1,握手未完成
          {  
           if(Ack==1) break;  //如果應答1,握手完成
           if(j==300)return;
          }
      Wr_data(( (Word)wdsa_c <<8 ) | wdsa_d); //合并為16位
      if(Time_out==1) break;  //超時退出
      dsa_init();
      Ack=0;      
      for(j=0;j <= 300;j++)  
        {  
          if(Stb==0) break;  //如果選通0,應答成功
          if(j==300)return;
        }
      dsa_init();
      Send_ok=1;            //發送成功            
     }       
    if(Send_ok==1) break;
   }
 }

/*F**************************************************************************
* NAME: Wr_data
*----------------------------------------------------------------------------
* PARAMS:
*
* return:
*----------------------------------------------------------------------------
* PURPOSE: 
*   send word data to servo routine 
*----------------------------------------------------------------------------
* EXAMPLE:
*----------------------------------------------------------------------------
* NOTE:
*----------------------------------------------------------------------------
* REQUIREMENTS:
*****************************************************************************/

void Wr_data(Word w_data)   //寫字節
  {
   uchar i;
   Word j;
   Time_out=0;
   dsa_init();
   for(i=0;i<16;i++)
    {      
     if(w_data & 0x8000)   //!!!16位,不能用0x80
     S_data=1;
     else S_data=0;     
     w_data<<=1;
     Stb=0;
     for(j=0;j <= 300;j++)   //如果應答不為零,未讀數
        {  
          if(Ack==0) break;  
          if(j==300)
            {
             Time_out=1;
             return;    //超時退出
            }
        }
     Stb=1;
     for(j=0;j <= 300;j++)   //如果應答不為1,讀數未完成
        {  
          if(Ack==1) break;  
          if(j==300) 
           {
             Time_out=1;
             return;    //超時退出
            }
        }
     
     }
  }

//-----------------------------------------------------------//
//---------------------------------------------------------//
/*F**************************************************************************
* NAME: Rd_command
*----------------------------------------------------------------------------
* PARAMS:
*
* return:
*----------------------------------------------------------------------------
* PURPOSE: 
*   read dsa command routine 
*----------------------------------------------------------------------------
* EXAMPLE:
*----------------------------------------------------------------------------
* NOTE:
*----------------------------------------------------------------------------
* REQUIREMENTS:
*****************************************************************************/

void Rd_command()  //讀命令
{    
   Word  j;
   uchar i; 
   Word tem_data; 
   Read_ok=0;
   check_count=0;
   dsa_init();
  for(i=0;i<1;i++)
   {
     if((Ack==0) | (Stb==0 )) break;
     for(j=0;j <=300;j++)        //如果不為0,未握手,不能太長
        {  
         if(S_data==0) break;     //如果應答0,握手OK
         if(j==300)return;
        }
    Ack=0;                       //應答0
    for(j=0;j <= 300;j++)        //如果應答不為1,握手未完成
         {  
           if(S_data==1) break;  //如果應答1,握手完成
           if(j==300) return;
         }
     Ack=1;     
     tem_data = Rd_data();
     dsa_com = tem_data >> 8;
     dsa_data= tem_data & 0xff;  
     if(Time_out==1)return;  //只讀一次,所以超時退出
     dsa_init();      
     for(j=0;j <= 300;j++)  
        {  
          if(Ack==0) break;  //如果選通0,應答成功
          if(j==300)return;   
        }
     if(check_count==16) S_data=1;
     else S_data=0;
       Stb=0;
     for(j=0;j <= 300;j++)  //如果選通為0,數據校驗
        {  
          if(Ack==1) break;  //如果選通1,應答成功
          if(j==300) return;   //超時退出
        }
     dsa_init();
     Read_ok=1;   //讀數成功
    }

 }


/*F**************************************************************************
* NAME: Rd_data
*----------------------------------------------------------------------------
* PARAMS:
*
* return: word r_data
*----------------------------------------------------------------------------
* PURPOSE: 
*   read word data from servo routine 
*----------------------------------------------------------------------------
* EXAMPLE:
*----------------------------------------------------------------------------
* NOTE:
*----------------------------------------------------------------------------
* REQUIREMENTS:
*****************************************************************************/

//-------------------------------------------------//
Word Rd_data()    //讀字節
 {
   uchar i;
   Word r_data;
   Time_out=0;   
  for(i=0;i<16;i++)
   {
     Word j;
     for(j=0;j <= 300;j++)  //如果選通不為0,數據無效
      {  
       if(Stb==0) break;  //如果選通0,數據有效
       if(j==300) Time_out=1;
      }
     if(Time_out==1) break;  //超時退出stb
     r_data <<=1;  
     if(S_data==1) r_data |= 0x01;  //讀數據
     check_count++;
     Ack=0;  //應答
     for(j=0;j <= 300;j++)  
      {  
       if(Stb==1) break;  //如果選通1,應答成功
       if(j==300) Time_out=1;
      }
     if(Time_out==1) break;  //超時退出stb   
     Ack=1;  //應答
    // if(i==7) dsa_com = r_data & 0xff;   //  n 種方法
    // if(i==15) dsa_data = r_data & 0xff;     
    }   
    // dsa_com = r_data>>8;    //n 種方法
    // dsa_data = r_data & 0xff;
   return(r_data);
  }