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	公司名稱：	 揚州恒博科技
	模塊名	：	 點動型STQ執行機構主控程序 
	創建人	：	 章儉文                                         
	日期	：	 2008/08/19	                                         
	功能描述：   完成對本地旋鈕和遠程開關量的控制功能                                
	其它說明：   編譯環境為ICCAVR V6.31A                                            
	版本	：	 V1.0

**************************************************************/
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#define SCHEDULE_GLOBAL
#include "schedule.h"


static void SCH_Updata(void);


// 在任一時刻要求的任務最大數目
#define SCH_MAX_TASKS (3)

// 任務隊列
sTask SCH_tasks_G[SCH_MAX_TASKS];

// 錯誤代碼
#define ERROR_SCH_TOO_MANY_TASKS (1)
#define ERROR_SCH_CANNOT_DELETE_TASK (2)

#define RETURN_NORMAL 0
#define RETURN_ERROR 1




/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Dispatch_Tasks()
 * 入	 口: 
 * 出	 口:
 * 函數功能: 調度函數,當一個任務()需要運行時,此函數將運行它,
 * 
 * 說	 明: 這個函數必須被主循環(重復)調用 
-*---------------------------------------------------------*/

void SCH_Dispatch_Tasks(void)
{
	unsigned char Index;

	// 調度(運行)下一個任務(如果有任務就緒)
	for (Index=0; Index<SCH_MAX_TASKS; Index++)
	{
		if (SCH_tasks_G[Index].RunMe > 0)
		{
			// 運行任務
			(*SCH_tasks_G[Index].pTask)();
			
			// 復位 / 降低RunMe標志
			SCH_tasks_G[Index].RunMe -= 1;
			
			// 如果這個是'單次'任務,將它從隊列中刪除
			if (SCH_tasks_G[Index].Period == 0)
			{
				SCH_Delete_Task(Index);
			}
		}
	}
}



/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Add_Task()
 * 入	 口: (*pFunction)任務指針,(DELAY)到第一次運行間隔時標,
 * 			 (PERIOD)每次運行的間隔時標
 *
 * 出	 口: 返回SCH_MAX_TASKS表示任務隊列已滿
 *			 返回(Index)=任務位置
 *
 * 函數功能: 用來添加任務到任務隊列上,以保證它們在需要的時
 * 			 候被調用
 * 
 * 說	 明: 使任務函數每隔一定間隔或在用戶的延遲之后執行.
-*---------------------------------------------------------*/

unsigned char SCH_Add_Task(void (*pFunction)(),	// 任務指針
							const unsigned int DELAY,	// 延遲Delay個時標后函數將第一次運行
							const unsigned int PERIOD)  // 連續的運行之間的間隔(時標)
{
	unsigned char Index = 0;	// 首先在隊列中找到一個空隙

	while ((SCH_tasks_G[Index].pTask != 0) && (Index < SCH_MAX_TASKS))
	{
		Index++;	
	}
	if (Index == SCH_MAX_TASKS)
	{
		return SCH_MAX_TASKS;  // 同時返回錯誤代碼
	}

	// 如果能運行到這里,則說明任務隊列中有空間
	SCH_tasks_G[Index].pTask = pFunction;
	SCH_tasks_G[Index].Delay = DELAY;
	SCH_tasks_G[Index].Period = PERIOD;
	SCH_tasks_G[Index].RunMe = 0;
	return Index;		// 返回任務的位置(以便以后刪除)

}



/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Delete_Task()
 * 入	 口: TASK_INDEX -任務索引.由SCH_Add_task()提供
 * 
 * 出	 口: 返回值: RETURN_ERROR(或)RETURN_NORMAL
 *		
 * 函數功能: 從調度器刪除任務.
 * 
 * 說	 明: 請注意:并不是從存儲器中刪除相關的函數,僅僅是不再
 * 			 由調度器調用這個任務.
-*---------------------------------------------------------*/

uchar SCH_Delete_Task(const unsigned char TASK_INDEX)
{
	uchar Return_code;		//返回錯誤代碼

	if (SCH_tasks_G[TASK_INDEX].pTask == 0)
	{	
		Return_code = RETURN_ERROR;	  
	}
	else
	{
		Return_code = RETURN_NORMAL;
	}

	// 刪除任務
	SCH_tasks_G[TASK_INDEX].pTask = 0x00;
	SCH_tasks_G[TASK_INDEX].Delay = 0;
	SCH_tasks_G[TASK_INDEX].Period = 0;
	SCH_tasks_G[TASK_INDEX].RunMe = 0;

	return Return_code;
}


/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Update()
 * 入	 口: 
 * 出	 口:
 * 函數功能: 在調度器的中斷服務程序中運行
 * 
 * 說	 明: "刷新"函數,確定某個任務需要運行時,將這個任務的
 * 			 RunMe標志加1,然后該任務將由調度程序執行.
-*---------------------------------------------------------*/

static void SCH_Updata(void)
{
	unsigned char Index;
	for (Index=0; Index < SCH_MAX_TASKS; Index++)
	{
		// 檢測這里是否有任務?
		if (SCH_tasks_G[Index].pTask != 0)
		{
			if (SCH_tasks_G[Index].Delay == 0)
			{
				SCH_tasks_G[Index].RunMe += 1;	// RunMer標志加1
				if (SCH_tasks_G[Index].Period != 0)
				{
					// 調度定期的任務再次運行
					SCH_tasks_G[Index].Delay = SCH_tasks_G[Index].Period;	
				}
			}
			else
			{
				// 還沒有準備好運行,延遲減1
				SCH_tasks_G[Index].Delay -= 1;		
			}
		}	
	}
}


/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Init_Timer2()
 * 入	 口: 
 * 出	 口:
 * 函數功能: 準備調度器數據結構并且設置定時器以所需的頻率中斷
 * 
 * 說	 明: 調度器初始化化函數,必須在使用調度器之前調用它
-*---------------------------------------------------------*/
void  InitTimer1(void)			//8MHz,10ms,64分頻
{
 uchar i;
	
 for (i=0; i<SCH_MAX_TASKS; i++)
 {
  SCH_Delete_Task(i);
 }

 TCCR1B = 0x00; //stop
 TCNT1H = 0xFB; //setup
 TCNT1L = 0x1E;
 OCR1AH = 0x04;
 OCR1AL = 0xE2;
 OCR1BH = 0x04;
 OCR1BL = 0xE2;
 ICR1H  = 0x04;
 ICR1L  = 0xE2;
 TCCR1A = 0x00;
 TCCR1B = 0x03; //start Timer
} 


/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Update_Server()
 * 入	 口: 
 * 出	 口:
 * 函數功能: 調度器的中斷服務程序
 * 
 * 說	 明: "刷新"函數,確定某個任務需要運行時,將這個任務的
 * 			 RunMe標志加1,然后該任務將由調度程序執行.
-*---------------------------------------------------------*/
#pragma interrupt_handler SCH_Update_Server:9 //定時器溢出中斷
void SCH_Update_Server(void)
{
  TCNT1H = 0xFB; //reload counter value
  TCNT1L = 0x1E; 
  
  TimeTick++;
  MotorDelayTime++;
  
  
  if(TimeTick%100 == 0)	  //1s喂狗
  {
   if(TimeTick == 200)TimeTick = 0;
   OutWdServer();  
  }
  
  
  SCH_Updata();

}


/*---------------------------------------------------------*-
 * 函數名稱: SCH_Start()
 * 入	 口: 
 * 出	 口:
 * 函數功能: 通過允許中斷來啟動調度器
 * 
 * 說	 明: 在添加了所有定期的任務之后調用,從而使任務保持同步.
 *			 注意:應該只使能調度器中斷
-*---------------------------------------------------------*/

void SCH_Start(void)
{
 SEI();
}





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