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	公司名稱：	 揚州恒博科技
	模塊名	：	 點動型STQ執行機構主控程序 
	創建人	：	 章儉文                                         
	日期	：	 2008/08/19	                                         
	功能描述：   完成對本地旋鈕和遠程開關量的控制功能                                
	其它說明：   編譯環境為ICCAVR V6.31A                                            
	版本	：	 V1.0

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#define MAIN_GLOBAL
#include "main.h"


static void InitPort(void);
static void InitDevices(void);


void main()
{

 InitDevices();		   		  //設備初始化
     				   
 SCH_Add_Task(Motor, 900, 1);   //電機任務，10ms循環一次
 
 SCH_Add_Task(Alarm,901,10);	  //LED告警指示，100ms循環一次

 SCH_Add_Task(check,1,0);	  //電機參數檢測任務，只上電時執行一次
 
 SCH_Start();   

 while(1)
 { 
  SCH_Dispatch_Tasks();
 }
 
}


static void InitDevices(void)
{
 CLI();	   			   //關中斷
 
 InitPort();		   //IO端口初始化
  
 StopMotor();		   //設置電機關
 
 
 MotorFlag = STOP;	   //狀態標識
 ControlFlag = IN_LOCAL;
 limit_direction = 1;
 
 SetLocalLed();		   //本地LED指示
 ClrRemoteLed(); 
 
 MCUCR = 0x00;
 GICR  = 0x00;
 TIMSK = 0x04; 		   //timer interrupt sources
 
 InitTimer1();		   //調度定時器
 
 OutWdServer();       //喂外部看門狗
}


static void InitPort(void)
 {  
    PORTB =(1<<LOCAL_LED)|(1<<REMOTE_LED)|(1<<OUT_WD);
    DDRB=((1<<LOCAL_LED)|(1<<REMOTE_LED)|(1<<OUT_WD)); 
		
	PORTA =0x00;
    DDRA=0x00;
	
    PORTC =0x00;
    DDRC =(0<<LOCAL_CLOSE)|(0<<LOCAL_OPEN)|(1<<MOTOR_1)|(1<<MOTOR_2);
	    
	PORTD =0x00;
    DDRD = ((0<<REMOTE_STOP)|(0<<REMOTE_CLOSE)|(0<<REMOTE_OPEN))|((1<<S1|(1<<S2))); 
	
 }
 
 
void OutWdServer(void)    //喂外部看門狗
{
 	static uchar WdFlag=1;
	
    if (WdFlag)
	{
	    SetOutWd();
	    WdFlag=0;
    }
    else
    {
	    ClrOutWd();
	    WdFlag=1;
    }
}