?? vxworks基本概念及常見問題.htm
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<HTML><HEAD><TITLE>VxWorks基本概念及常見問題</TITLE>
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href="http://www.embhelp.com/drew/mypage/">Drew的主頁</A></BIG>---><A
href="http://www.embhelp.com/drew/mypage/VxWorks.htm"><FONT lang=ZH-CN
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face=System>硬件驅動</FONT></A></P></TD>
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face=System>網絡協議</FONT></A></P></TD>
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href="http://www.embhelp.com/drew/mypage/sourcecode.htm"><FONT lang=ZH-CN
face=System>程序示例</FONT></A></P></TD>
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face=System>個人興趣</FONT></A></TD></TR></TBODY></TABLE></CENTER></DIV>
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<P align=center><FONT lang=ZH-CN face=宋體 color=#0000ff
size=5><B>VxWorks基本概念及常見問題</B></FONT></P>
<P> </P>
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<CENTER>
<TABLE height=441 width=773 border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD width=773 height=441>
<P><FONT lang=ZH-CN face=宋體 size=3>(Drew 在開發過程中對下面概念的理解）</FONT></P>
<P> </P>
<P><FONT lang=ZH-CN face=宋體 size=4><STRONG>Bootrom和Boot image的區別，Boot
image和VxWorks image的聯系和區別</STRONG></FONT></P>
<BLOCKQUOTE>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">bootrom 是指on-chip
bootrom,在CPU芯片內部，內嵌有小的boot程序(bootloader),類似于PC機主板上的BIOS的存儲區域。和boot
image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區是指boot image存放的位置。 </P>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot
image只初始化很少的硬件系統如串口，網口等。為加載VxWorks image做準備，當VxWorks系統下載完畢后，boot
image的作用也就完成了。 </P>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">VxWorks image含有完整的VxWorks
OS。是真正運行于目標板上的操作系統。應用程序運行于VxWorks系統之上。 </P>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">boot image 和VxWorks
image生成在使用BSP文件上的<B>區別</B>在于：<BIG>在啟動順序中Bootrom調用bootConfig.c,而VxWorks調用usrConfig.c.</BIG>
</P>
<BLOCKQUOTE>
<P><BR></P></BLOCKQUOTE></BLOCKQUOTE>
<P><B>在ROM中vxworks運行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨固化到ROM中），在ROM中的內存分配？</B> </P>
<BLOCKQUOTE>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">VxWorks加載到主板運行，分不同的情況，如果VxWorks是壓縮的，加載時解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS.
</P>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">如果是ROM based VxWorks,VxWorks
image的data段復制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執行。 </P>
<P>既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運行。<BR></P></BLOCKQUOTE>
<P> </P>
<P><B>若在config.h中修改系統設置，如增加網卡等，是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產品呢？ </B><BR></P>
<BLOCKQUOTE>
<P>如果主板中有Boot
image存在則不需要重新燒，用FTP等download加載VxWorks即可。<BR><BR></P></BLOCKQUOTE>
<P> </P>
<P><B>VxWorks 系統編程中任務級與中斷級的通訊如何實現？<BR></B></P>
<BLOCKQUOTE>
<P>中斷是由硬件觸發，軟件的作用只是將中斷服務例程（ISP)與中斷事件連接起來.</P>
<P>1.使能中斷,函數intEnable(). </P>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">2.用intConnect()登記中斷號,和相應的中斷例程ISR. <BR>這樣一旦有中斷發生，系統自動跳轉到相應位置執行ISR.</P></BLOCKQUOTE>
<P> </P>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%"><B>Bootloader怎么得到，如果對開發板有些改動，還能使用開發板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？</B></P>
<BLOCKQUOTE>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">Bootloader相當于PC機主板上的BIOS，是最底層的引導軟件,初始化主板的基本設置，為接收外部程序做硬件上的準備.</P>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">有些bootloader已經嵌在CPU內了，沒有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內做bootloader,也可以不要bootloader，直接通過JTAG口灌入程序，開發板改動基本上不會影響bootloader.</P></BLOCKQUOTE>
<P> </P>
<P><B>VxWorks 應用程序編譯下載時常見問題及原因分析</B></P>
<P> <B>Tornado環境下編譯產生的錯誤：</B>標準C函數或自己的函數，變量不認識（undefined symbol)，編譯失敗。
<BLOCKQUOTE>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">Tornado支持c 和 c++
,文件后綴為.cpp時編譯器會認為是c++文件，這樣有些定義類型為C的函數在編譯或下載時不被認可。
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">解決方法是
1.把如果在c++文件(.cpp)中調用c函數，應該把這些不被認可的c類型函數用語句extern "C"說明一下為c函數。
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">另外，如果將c文件的后綴小寫的.c誤寫為大寫的.C，也會出同樣的錯誤，編譯時不會編譯這個文件。
</P></BLOCKQUOTE>
<P><B> </B>
<P><B>Tornado環境應用程序下載產生的錯誤：</B>函數不認識（undefined symbol)，下載失敗。
<BLOCKQUOTE>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">雖然編譯通過，可是下載時依然會有這樣的問題，仍然是函數或變量沒有定義。系統不認識，這是出錯的原因基本上時沒有定義的錯誤。查找包含函數或變量的頭文件是否加了進去。如果實在找不到定義的話，簡單的辦法是先把這他們去掉（當然是沒有其他地方用到的情況下）試一試，先down下去，能運行后，然后添加，再繼續查找。
</P></BLOCKQUOTE>
<P><BR><BR><B>在ARM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過程</B>
<BLOCKQUOTE>
<P>有些ARM CPU一般分兩種運行方式，一種是Boot方式，一種是normal方式。
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">在Boot方式下直接燒寫VxWorks image到Flash, 這種VxWorks
image包含有boot的功能(類似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫到flash的程序是必須的，第一次通過串口下載VxWorks
image到Dram是一個簡單的過渡，有boot loader控制。
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">當燒寫完成后，切換CPU到normal模式，系統啟動，開始逐行讀Flash中的指令，是由VxWorks
BSP控制，根據不同的VxWorks
image定義，執行不同的操作，例如若VxWorks是壓縮的，則解壓復制到DRAM的高位地址，...。<BR></P></BLOCKQUOTE>
<P>
<P><B>VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區別</B>
<BLOCKQUOTE>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%">Boot image和VxWorks
image都對硬件進行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">BootRom映像主要作用是通過網口或串口下載VxWorks系統，所以它只是初始化很少的硬件系統如串口，網口等來滿足下載VxWorks的需要，一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過的硬件的作用也就完成了。
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">VxWorks啟動后會從新對幾乎所有的硬件設備進行完全的初始化來滿足VxWorks操作系統運行的需要。<BR></P></BLOCKQUOTE>
<P>
<P><FONT lang=ZH-CN face=宋體
size=4><STRONG>匯編語言在VxWorks系統編程的使用:</STRONG></FONT>
<BLOCKQUOTE>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">匯編語言主要出現在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等，這些匯編指令是系統初始化硬件用的,硬件系統Power
up時硬件特別是內存沒有初始化,C函數庫沒有裝入內存,系統此時不支持C語言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來初始化硬件,為后續的操作系統包括C語言支持做準備.在OS正常運行后,就可以用C了.</P>
<P>Tornado不支持匯編指令,<BR><BR>匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法:
</P>
<P>1.現在可以在Tornado環境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks </P>
<P>2.傳統的方法,在命令行方式,用make編譯生成. </P>
<P>在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編. </P>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">不過一般匯編很少用.<BR>可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.
</P></BLOCKQUOTE>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%"> </P>
<P style="LINE-HEIGHT: 150%"><FONT color=black size=3><B>VxWorks
下寫驅動需注意的問題</B></FONT> </P>
<BLOCKQUOTE>
<P
style="LINE-HEIGHT: 150%">1。MMU 對該硬件的地址映射正確 （改 BSP ）
<BR>2。中斷向量表該中斷的定義位置，知道相應中斷的中斷標志位等信息（改 BSP ）
<BR>3。查出中斷號及中斷級別，硬件中斷登記 （INTCONNECT ），及 ISR
<BR>4。系統任務協調，保證在該程序執行時，沒有其它任務占用 CPU </P></BLOCKQUOTE>
<P> </P></TD></TR></TBODY></TABLE></CENTER></DIV>
<P> </P>
<P> </P></BODY></HTML>
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