#include <msp430x14x.h>
#include "main.h"
#include "mcp2515.h"

/********************************************** 旋鈕參數 *********************************************/
u8_t encoderFlag = 0;               // P1.0~P1.7中斷標志位
u8_t BPhase, encoderOft;            // 
u8_t LedStatus[3] = { 0x01,0x02,0x03 }; 
u8_t StoreData[8];
ROTSTRUCT RotNO[8];
u8_t RegResult = 0;
void ReadRotData( u8_t IntFlag, u8_t BPhaseData );
void LedOperation( u8_t LedNO, u8_t Operation );
void SPI1Init(void);
void SPI0Init(void);
void delay(u32_t delaytime);
/* 初始狀態狀態 */
STATE stateMachine = IDLE;
u8_t udata[2];
int temp=0;

void main( void )
{
  // 停止看門狗定時器
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   
  // 初始化系統時鐘
  Init_clk(); 
  // 初始化 MSP430F149的端口
  portConfig();  
  // SPI0端口中斷，用于驅動CAN總線
  SPI0Init();
  // CAN總線接口芯片初始化設置
  MCP2515_Init();
  // 中斷允許
  __enable_interrupt();
 LedStatus[0] = 0x01;
 LedStatus[1] = 0x02;
 LedStatus[2] = 0x03;
 P6SEL = 0x00;
 P6DIR |= 0xff;
 P6OUT = 0xff;
 while(1)
  {   // RX0BUF,0x80優先級，
      //sendStandardFrame(0x00,0x80,0x20,0x01,0x01,0xad,0x05,LedStatus);
      delay(1000000);
  }
}
/************************************************************************************************
*********************************** 以下是系統初始化函數 **************************************
**********************************************************************************************/
/* 初始化430時鐘 */
void Init_clk()
{
  BCSCTL1&=~XT2OFF;        // XT2OFF位置0，打開XT2
  do
  {
    IFG1&=~OFIFG;          // 清除振蕩失效OFIFG標志位
    for(u8_t m=100;m>0;m--);   // 延時等待50us以上
  }
  while(IFG1&OFIFG);       
  BCSCTL2=SELM_2+SELS+DIVS_3;  //選擇XT2作為MCLK,SMCLK，分頻8，SMCLK＝MCLK＝1M
}
/* 430端口配置 */
void portConfig()
{
  /* ADC12 引腳配置 */
  //P6SEL |= 0xff;                        //已設置為8路AD轉換器
  /* 旋轉編碼器引腳設置(旋鈕中斷配置在按下按鍵之后使能) */

  //P2SEL = 0x00;                        //SB
  //P2IE  |= 0x80;                       //允許P2.7中斷
  //P2IFG = 0x00;
  //P2IES |= 0x80;                       //下降沿中斷  
  /* MCP2515 引腳配置 */  
  P3SEL  = 0x0e;                       // P3.1,P3.2,P3.3選擇引腳為外圍功能模塊
  P3DIR |= 0x11;                      // P3.4,P3.0
  P3OUT |= 0x10;
  
  P2SEL = 0x00;                        //SB
  P2DIR = 0x00;                       //P2.7設置成輸入模式
  P2IE  = 0x80;                       //允許P2.7中斷
  P2IES = 0x80;                       //下降沿中斷 
  P2IFG = 0x00;

}
/*******************************************************************
* 函數功能： SPI0端口初始化，用于驅動CAN 接口芯片
*******************************************************************/
void SPI0Init(void)
{
    U0CTL |= SWRST;
    U0CTL |= ( CHAR | MM | SYNC );      //8位數據、主模式、SPI模式。
    U0TCTL |= ( STC | SSEL1 | CKPL );         //三線模式 | CKPL
    U0BR0  = 0x08;
    U0BR1  = 0x00;                      //8
    U0MCTL = 0X00;                      //SPI模式下U0MCTL設為0  
    ME1 |= USPIE0;                      //允許SPI1模塊
    U0CTL &= ~SWRST;
                     
}
/* 延時函數 延時單位 us */
void delay(u32_t delaytime)            
{
  u32_t n;
  for(n=0;n<delaytime;n++);
}
/* PORT2 中斷 CAN*/
#pragma vector = PORT2_VECTOR
__interrupt void PORT2_Event(void)
{
  unsigned char Flag = 0;
 if( stateMachine== IDLE)            // 避免各個狀態機之間出現時序沖突
  {             
      P2IE  =  0x00;
      if(P2IFG & BIT7)   
      {
        MCP2515_ReadSeqReg(RXB0D0,StoreData,6); //要讀取是何種中斷，并進行處理如讀取數據等。          
        MCP2515_WriteReg(CANINTF, 0x00);        //清所有中斷標志
        Flag = MCP2515_ReadReg(CANINTF);
        while(Flag)
        {
             MCP2515_WriteReg(CANINTF, 0x00); 
             Flag = MCP2515_ReadReg(CANINTF);
        }
      }     
      stateMachine = IDLE;                      //應該發送旋鈕值
  }
  P2IFG = 0x00;
  P2IE |= 0x80; 

}