function  rlocus_jiaozheng(num,den,OF,P_O_,T_s,K,Zeata_)
switch  OF
    case 1%超前校正
        %算出主導(dǎo)極點R_m1和R_m2
            z_ta=log(P_O_)^2/(log(P_O_)^2+pi*pi);
            z_ta=z_ta^(0.5);z_ta=abs(z_ta);
            Wn_=(4/T_s)/z_ta;
            R_m1=-z_ta*Wn_+j*Wn_*((1-z_ta*z_ta)^0.5); R_m2=conj(R_m1);
            root_tu_( R_m1,1 )
            rlocus(num,den)
            disp('根據(jù)應(yīng)滿足的超調(diào)量P.O.和調(diào)節(jié)時間Ts得出的主導(dǎo)極點區(qū)已用虛線框出'),pause(1.5)
            disp('觀察根軌跡是否有處于主導(dǎo)區(qū)的點，如果有，表示動態(tài)特性滿足，驗證主導(dǎo)極點的主導(dǎo)性即可') ,pause(1.5)
            disp('如果沒有，那么應(yīng)該把根軌跡往左邊拉，拉到主導(dǎo)區(qū),使用超前校正') 
            disp(' ')
            disp('press any key to be continue '),pause
            Choose_=menu(['是否繼續(xù)校正'],'否','是');
           
        if Choose_==1
                 disp('結(jié)束 ')
                 return
        else
             %求出超前校正的參數(shù)
                disp('首先把主導(dǎo)極點帶入原來的開環(huán)傳函GH(s)|s=s1,得到一個虛數(shù)'),pause(1.6)
                disp('由數(shù)學知識可知,得到的虛數(shù)的相角?就是各零點到該主導(dǎo)極點的角度和 減去 到各極點到該主導(dǎo)極點的角度和'),pause(1.6)
                disp('由根軌跡的角條件可知,校正網(wǎng)絡(luò)需要提供的相角Φ=-180-?'),pause(1.6)
                c_ta=input('按照上述要求進行計算,算出Φ=');disp('由作圖法得出校正網(wǎng)絡(luò)的零、極點'),pause(1.6)
                Z_=input('得出零點為:');P_=input('得出極點為:');
                disp('由幅值條件串入校正網(wǎng)絡(luò)后，系統(tǒng)變?yōu)?Gc(s)*GH(s),為滿足幅值條件，| {Gc(s)*GH(s)|s=s主導(dǎo)} |還應(yīng)等于1')
                disp('如不等于1 就應(yīng)在Gc(s)前乘Kc使   | {Kc*Gc(s)*GH(s)|s=s主導(dǎo)} |=1')
                Kc=input('算出的Kc為: ');
                %屏幕上顯示校正網(wǎng)絡(luò)
                disp('得出串入網(wǎng)絡(luò)(S-Z)/(S-P)為:'),pause(1)
                disp(''),pause(1)
                if Z_>=0
                disp([num2str(Kc),'*(S-',num2str(Z_),')']),pause(1)
                else
                disp([num2str(Kc),'*(S+',num2str(-Z_),')']),pause(1)
                end
                disp('------------------------')
                if P_>=0
                disp(['S-',num2str(P_)]),pause(1)
                else
                disp(['S+',num2str(-P_)]),pause(1)
                end
                disp(''),disp(''),disp(''),pause(1)
                %
        end
        disp(''),disp('')
        %屏幕上顯示校正后的系統(tǒng)
        disp('校正后的系統(tǒng)GH(s)為:'),pause(1)
       tt_num=shuzhu2zifu(num);tt_den=shuzhu2zifu(den);%原系統(tǒng)分子,分母的字符表示
       if Z_>=0%校正網(wǎng)絡(luò)分子
       qq_num=strcat(num2str(Kc),'*(','S-',num2str(Z_),')'); ,pause(1)
       else
       qq_num=strcat(num2str(Kc),'*(','S+',num2str(-Z_),')'); ,pause(1)
       end
       %
       disp([qq_num,'*(',tt_num,')']) ,pause(1)
       disp('----------------------------------') ,pause(1)
       if Z_>=0%校正網(wǎng)絡(luò)分母
       qq_den=strcat('(','S-',num2str(P_),')'); ,pause(1)
       else
       qq_den=strcat('(','S+',num2str(-P_),')'); ,pause(1)
       end,pause(1.6),pause(1.6)
       
       %
       disp([qq_den,'*(',tt_den,')']) ,pause(1) 
       %
        num1=conv([1 -Z_],num);den1=conv([1 -P_],den);%校正后的系統(tǒng)
        disp('畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡'),figure(2)
        root_tu_( R_m1,1 ),rlocus(num1,den1)
        disp('驗證主導(dǎo)極點的主導(dǎo)性:如得出的根軌跡上滿足動態(tài)特性的一對共軛極點是主導(dǎo)的,那么要求的動態(tài)特性就滿足了'),pause(2.1)
        disp('求出該主導(dǎo)極點在根軌跡上對應(yīng)的K值,驗證誤差系數(shù),如不滿足,重新校正'),pause(1.8)
        disp('注意:不可以直接通過加大K值來滿足誤差系數(shù),這樣會改變主導(dǎo)極點在根軌跡上的位置'),pause(2.1)
        disp('如果K的增大使主導(dǎo)極點失去了主導(dǎo)性或跑出了主導(dǎo)區(qū),就錯了!!!!'),pause(1.6)
        disp('結(jié)束')
        return
        %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
        
        
    otherwise%滯后校正
        disp('串入網(wǎng)絡(luò)Kc’*(S-Z)/(S-P)'),pause(1)
        if Zeata_~=0
        root_tu_(R_m1,type)
        rlocus(num,den)        
        disp('通過ζ的直線與根軌跡的交點 確定待校正的系統(tǒng)的常數(shù)項的取值'),pause(1.5)
         disp('基于這個重新取得的常數(shù)項的值與原來常數(shù)項的比值就是要串入的網(wǎng)絡(luò)的Kc’'),pause(1.6)
        Kc=input('Kc= ');
        end
        Kc=1;
        disp('基于根軌跡的滯后校正是在原系統(tǒng)的動態(tài)特性滿足需要已不需修改，但穩(wěn)態(tài)特性不好要提高誤差系數(shù)的情形下校正'),pause(2.1)
        K1=input('給出未校正前誤差系數(shù)K1= '); disp('與要求得誤差系數(shù)相比較得出a');a=K/K1;
        disp(['所以a=K/K1=   ',num2str(a)]);
        disp('所以為防止串入的網(wǎng)絡(luò)移動主導(dǎo)極點，影響動態(tài)特性，令Kc’=1'),pause(1.6)
        disp('為保證加入的滯后網(wǎng)絡(luò)帶來的滯后的相角不會嚴重的影響原來系統(tǒng)的穩(wěn)定性(即降低了相角裕量)'),pause(1.6)
        disp('通常使零點Z的值取的比原系統(tǒng)GH(s)中分子、分母各環(huán)節(jié)時間常數(shù)的最大值Tmax的10倍的倒數(shù)') ,pause(1.6)
        disp('即Z=1/(10*Tmax).   這樣零點Z會非常的靠近原點'),pause(1.6)
        Z_=input('給出Z= ');
        disp('零點Z除以極點P的值就是要提高的位置誤差系數(shù)的倍數(shù)a   '),pause(2.1)
         
        disp('因為limit((S+Z)/(S+P),s,0)=Z/P  所以令校正網(wǎng)絡(luò)所能提供的誤差系數(shù)放大倍數(shù)Z/P=a就可以達到校正的目的'),pause(2.1)
        disp('因此P=Z/a，由于Z非常的靠近原點而a是大于1的，所以P更加的靠近原點，P,Z間的距離就很近'),pause(1.6)
        disp('校正網(wǎng)絡(luò)提供的相角,通常就會很小，這是可以也應(yīng)該進行驗證的'),pause(1.6)
        P_=input('現(xiàn)在，給出P=  ');
          %屏幕上顯示校正網(wǎng)絡(luò)
                disp('得出串入網(wǎng)絡(luò)(S-Z)/(S-P)為:'),pause(1)
                disp(''),pause(1)               
                disp([num2str(Kc),'*(','S+',num2str(-Z_),')']),pause(1)               
                disp('------------------------')                
                disp(['S+',num2str(-P_)]),pause(1)                
                disp(''),disp(''),disp(''),pause(1)
                %
         %屏幕上顯示校正后的系統(tǒng)
        disp('校正后的系統(tǒng)GH(s)為:'),pause(1)
        tt_num=shuzhu2zifu(num);tt_den=shuzhu2zifu(den);%原系統(tǒng)分子,分母的字符表示       
        qq_num=strcat('(','S+',num2str(-Z_),')'); ,pause(1)    
        %
        disp([num2str(Kc),'*(', qq_num,'*(',tt_num,')）']) ,pause(1)
        disp('----------------------------------') ,pause(1)       
        qq_den=strcat('(','S+',num2str(-P_),')'); ,pause(1)   
        %
        disp([qq_den,'*(',tt_den,')']) ,pause(1) 
        disp(''),disp(''),disp('')
        
        %        
        num1=conv([1 -Z_],num);den1=conv([1 -P_],den);%校正后的系統(tǒng)
        disp('畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡'),pause(1.6),figure(2)
        rlocus(num1,den1)
        disp('比較校正前后的根軌跡 '),pause(1.6)
        disp('press any key to be continue'),pause
        disp('驗證系統(tǒng)的誤差系數(shù)，是否滿足') ,pause(1) 
        
        
       % YY_ss =shuzhu2fuhao( num1, den1);
       % ess=limt(s*YY__SS,s,0);
        
        disp('結(jié)束')
        
end