function Xrecon=recon(p1,p2,v1,v2)

%由兩幅圖象上的一對對應點和攝影矩陣構建三維空間點
%p1,p2為兩攝像機矩陣，v1,v2為兩圖象上的對應點坐標
%函數具體原理參見筆記

A=[p1 v1 zeros(3,1);p2 zeros(3,1) v2];
[U,D,V]=svd(A);    
v=V(:,6);
temp=[v(1,:)/v(4,:);v(2,:)/v(4,:);v(3,:)/v(4,:);1];
Xrecon=temp;