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//文件描述 main.c
//描述:  7 blockers control system of test
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#include "SPCE061V004.h"
unsigned int switch1;

main()
{	
//unsigned int KeyCode,KeyNumber,codesign;								//獲得鍵值，鍵值序號
unsigned int handswitch;
unsigned int doorswitch;
unsigned int j,k,l;
unsigned long int i;
unsigned int dirction;
unsigned int speed;
unsigned int step;
unsigned int failure;
unsigned int solveflow;
unsigned int result;
i=0;
do
{ 
	handswitch=0;
	doorswitch=0;
	failure=1;
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//凌陽I/O口的初始化------(((***IOA0--3可能要預留給步進電機 4-5給電動推桿;6，7給內外擺電機 8,9為輸入口; 10為高電平輸出***)))
//（（（***IOB2為中斷(常高電平) IOA8-14控制數碼管.IOB8-15為控制數碼管的顯示。使用動態顯示）））
//IOA0--3-->高電平輸出-->控制把手步進電機，IOA4,5-->高電平輸出-->控制電動推桿正反轉，IOA6內擺電機，IOA7外擺電機
//IOA15-->高電平輸出-->LED燈和solenoid電磁鐵(0x8000)
//IOB0-->輸入口-->把手電機的接近開關，IOB1-->輸入口-->柜門的接近開關
//IOB2為特殊功能-->設為輸入口
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*P_SystemClock = 0x0080;//系統頻率設置為49.152MHz，強振模式
*P_IOA_Dir=0xffff;//全是高電平輸出
*P_IOA_Attrib=0xffff;
*P_IOA_Data=0xffff;
__asm("INT OFF");	//保護中斷不受外部干擾
*P_IOB_Dir=0xfff0;				//IOB2~3是輸入口，帶下拉電阻的輸入腳，為引腳第二功能
*P_IOB_Attrib=0xfff0;			//其余IOB腳為高電平輸出引腳
*P_IOB_Data=0xfff0;				//開外中斷1,2
*P_INT_Ctrl=C_IRQ3_EXT1;
*P_INT_Ctrl=C_IRQ3_EXT2;
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//判斷外擺臂是否關閉柜門
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	__asm("INT IRQ");			//允許IRQ中斷，關閉FIQ中斷
	*P_IOA_Data=0x0080;		//啟動外門擺臂電機
	switch1=1;
	//for(;switch1==1;)
//	{
//		while(switch1==0)		//當柜門的微動開關被觸動后，觸發單片機的外部中斷
//		{
//			*P_IOA_Data=0x0000;		//關閉外門擺臂電機
//			switch1=2;//jump out of the circle
//		}
//		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;//clear watchdog清狗
//	}
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//氣動電機正轉前進
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	__asm("INT OFF");	//保護中斷不受外部干擾
	*P_IOA_Data=0x0010;//氣動電機正轉前進
	DELAY(10);
//	do
//	{
//		handswitch=*P_IOB_Data;
//		handswitch&=0x0001;//判斷接近開關是否為高電平，即接通。
//		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
//	}while(!handswitch);//當handswitch是0時，接近開關斷開，while即為真，則循環執行
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//把手電機接近開關亮之后，停止氣動電機，啟動把手電機鎖門(步進)
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	*P_IOB_Data=0x0000;
	Delayus(10);
	DriveMoto(1,2,6);//步進電機鎖門程序
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//啟動把手電機(步進),門鎖上后，柜門接近開關應該接通，如不接通，則測試結束
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	DELAY(1);//這里可能在后來需要調整，因為延時是要保證A口數據讀入的正確，在穩定的前提下可以適當的減少	
	doorswitch=*P_IOB_Data;
	doorswitch&=0x0002;//判斷柜門接近開關是否為高電平，即接通
	if(doorswitch==0x0002)
	{
		for(k=0;(doorswitch==0x0002)&(k<1);k++)
		{
			Delayus(10);
			DriveMoto(0,2,6);//步進電機鎖門程序//反轉步進電機，開門
			doorswitch=*P_IOB_Data;
			doorswitch&=0x0002;//判斷接近開關有無故障產生			
		}
		if(doorswitch==0x0002)
		{
			failure=0;
		}
	}
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//失敗后的操作
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	if(failure)
	{
		//i=64432;
		//for(;i>=50000;)
		//{
		//	solveflow++;
		//	i=i-50000;//soveflow為偶數時和奇數時不同
	//	}
		//Apart(i,solveflow);//接近開關沒有反應則測試結束	
	
	//	*P_IOA_Data=0x0000;	
		goto end;
	}
	else
	{
		*P_IOA_Data=0x0000;//所有電機停機，//IOA15-->高電平輸出-->LED燈和solenoid電磁鐵，IOA6內擺電機，IOA7外擺電機
		Delayus(10);//us級延時，寫間隙，清零IOA數據寄存器，保證新數據寫入的正確
		*P_IOA_Data=0x8000;//置位IOA15，IOA15輸出高電平，啟動電磁鐵和LED燈
		DELAY(1);//
		DriveMoto(0,2,6);//步進電機鎖門程序//反轉步進電機，開門
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//IOA4,5-->高電平輸出-->控制電動推桿正反轉，IOA0-3-->高電平輸出-->控制把手電機正反轉
//========================================================================================
		*P_IOA_Data=0x0000;//所有電機停機  IOA6內擺電機，IOA7外擺電機
		Delayus(10);//us級延時，寫間隙，清零IOA數據寄存器，保證新數據寫入的正確
		*P_IOA_Data=0x0020;//控制電動推桿反轉退回
		DELAY(10);
		*P_IOA_Data=0x0000;//電機停機
		Delayus(10);//us級延時，寫間隙，清零IOA數據寄存器，保證新數據寫入的正確
		*P_IOA_Data=0x0040;//啟動內門擺臂電機
		DELAY(5);
		*P_IOA_Data=0x0000;//電機停機
		i++;
//		for(;i>=50000;)
//		{
//			solveflow++;
//			i=i-50000;//soveflow為偶數時和奇數時不同
//		}
	}
	Apart(i,solveflow);
}while(!failure);//判斷錯誤標志位;
end: while(1)
	{
		Apart(i,solveflow);
		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;//clear watchdog清狗
	}
//可以設置按鍵，在此等待按鍵，復位重新測試。
}