?? robotmathmaticalmodel.cpp
字號:
//#include "StdAfx.h"
#include "RobotMathmaticalModel.h"
CRobotMathmaticalModel::CRobotMathmaticalModel(void)
{
}
CRobotMathmaticalModel::~CRobotMathmaticalModel(void)
{
}
// 速度運動模型,用機器人的線速度、角速度計算左右輪速
bool CRobotMathmaticalModel::VelocityMotionModel(float LinearVel, float AngularVel,float RobotWidth)
{
m_dLeftSpeed=LinearVel+RobotWidth*AngularVel;//5/2=2.5
m_dRightSpeed=LinearVel-RobotWidth*AngularVel;
return SafeLRSpeedLimit(m_dLeftSpeed,m_dRightSpeed);
}
?? 快捷鍵說明
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