// ObjectAngleCheck.h: interface for the ObjectAngleCheck class.
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//  ObjectAngleCheck   version:  1.0   ? date: 12/26/2007
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//  本類中包含對0~360度坐標系中角度的幾個判斷算法，供其它類繼承使用
// 包括了判斷一個夾角是否覆蓋了0~360度分界線；判斷兩個角度所形成的最小夾角值；
//另有計算兩個角度間的角度增量，兩角度間的關系為逆時針則為正。
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//  Copyright (C) 2007 - All Rights Reserved
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#if !defined(AFX_OBJECTANGLECHECK_H__C8B2085D_0C9B_42FB_BA90_9A938F0DEBF6__INCLUDED_)
#define AFX_OBJECTANGLECHECK_H__C8B2085D_0C9B_42FB_BA90_9A938F0DEBF6__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000


#define CONSTTWOPI 6.283185307179586
#define PI 3.141592653589793
class ObjectAngleCheck  
{
public:
	ObjectAngleCheck();
	virtual ~ObjectAngleCheck();
	/**
	*計算兩個角間的最小角度偏差,無正負,兩個角度輸入無先后,角度單位為度
	*
	*/
	double GetShortDistanceBetween2Angle(double Angle1, double Angle2);	
	/** 
	*@brief CheckObstacleIsBehind函數用于檢測某障礙物是否橫跨0、360度分界線，
	*在-180~180坐標系中則檢測是否橫跨在+-180度分界線上
	*
	*輸入依次為該物體的左邊界角、中心角、右邊界角，當是橫跨時為真，否則為假。
	*@todo 在本方法中橫跨的情況所出問題最多，檢測的依據也至今仍非完善。
	*/	
	bool CheckObstacleIsBehind(double dLBoundaryAngle,double dCenterAngle,double dRightBoundaryAngle);
	/** 
	*@brief GetAngulardisplacementIn2Angle函數用于獲取兩個角間的位移。
	*
	*計算兩個角間的最小角度偏差，類似GetShortDistanceBetween2Angle，但考慮到了兩個角間形成的偏差是
	*由于順時針旋轉導致的還是逆時針旋轉形成的偏差，因此輸入的兩個角度是有先后的.
	*計算的是AngleLatter 相對于AnglePre的,角度單位為弧度
	*
	*@parm AnglePre 該參數輸入的是前一時刻的角或稱基準角
	*@parm AngleLatter 該參數輸入的是后一時刻的角或稱偏移后角
	*@output 輸出帶正負的差角，正則表示是由于AnglePre到AngleLatter逆時針旋轉形成，負則表示順時針旋轉新城
	*
	*/
	double GetAngulardisplacementIn2Angle(double AnglePre, double AngleLatter);
	/** 
	*@brief GetAngulardisplacementIn2Angle函數用于獲取兩個角間的位移。
	*
	*計算兩個角間的最小角度偏差，作用與GetAngulardisplacementIn2Angle一樣，不過輸入角度單位為度
	*計算的是AngleLatter 相對于AnglePre的,角度單位為度
	*
	*@parm AnglePre 該參數輸入的是前一時刻的角或稱基準角
	*@parm AngleLatter 該參數輸入的是后一時刻的角或稱偏移后角
	*@output 輸出帶正負的差角，正則表示是由于AnglePre到AngleLatter逆時針旋轉形成，負則表示順時針旋轉新城
	*
	*/
	double GetAngulardisplacementIn2Angle_Degree(double AnglePre, double AngleLatter);
	/**
	*限制角度在0~2pi
	*/
	void LimitAngleIn0_2Pi(double &AngleInRadius);

	void LimitAngleIn0_2Pi(float &AngleInRadius);
	/**
	*限制角度在0~360度
	*/
	void LimitAngleIn0_360Degree(double &AngleInDegree);
	/**
	*角度度到弧度的單位轉化,帶有正負
	*/
	 double TransAngleToDegree(double Angle);
	 /**
	 *弧度到角度度的單位轉化,帶有正負
	 */
	 double TransAngleToArc(double Angle);
};

#endif // !defined(AFX_OBJECTANGLECHECK_H__C8B2085D_0C9B_42FB_BA90_9A938F0DEBF6__INCLUDED_)