#if !defined(ObjectPolePos_included)
#define ObjectPolePos_included

#include <device/robot.h>
#include <device/differential_wheels.h>
#include <device/distance_sensor.h>
#include <device/camera.h>
#include <device/receiver.h>
#include <device/servo.h>
namespace personal_ShareObject_pathPlanUsingSpace
{
#define MAX_ANGLE_SPEED_WITH_BALL 0.5
#define	MAX_ANGLE_SPEED_NO_BALL 1
#define HIGH_CENTER_LINE_SPEED 2
#define	MID__CENTER_LINE_SPEED 0.6
#define	SLOW__CENTER_LINE_SPEED 0.5
#define	SHARP_TURN_ANGLEY 75//急轉(zhuǎn)的判斷角
#define	SAFE_WIDTH 0.5///<安全距離,即機(jī)器人寬度,仿真中的機(jī)器人寬度為0.5
#define MIN_OBJ_DIS 0.001///<障礙物有效的最小距離
#define MAX_OBJ_DIS 4///<障礙物有效的最遠(yuǎn)距離
	//#define MIN_COLLISION_DIS 0.72///<發(fā)生碰撞的距離
	//#define COLLISIONABLE_ANGLE 100///<在該角度范圍內(nèi)出現(xiàn)碰撞則認(rèn)為被掛住

#define MAX_SAFE_ANGLE 20
#define HALF_MAX_SAFE_ANGLE 10
#define ADD_DEC_ALTER_BOUNDARY_VALUE 10///<切換+-方向搜索結(jié)果的閾值
#define AngleVelocityTh 10//判斷需要調(diào)整否的閾值
#define AngleTh 10//判斷是否停止調(diào)整的角度閾值
#define MAX_ANGLE_SPEED 80
#define DYNAMIC_EXPANDNUM 19
#define DYNAMIC_CENTERMOVE_THRESHOLD 32

	//#include "ShareObject.h"

#define robot_get_x(t,p) buffer[robot_get_id(t,p)]
#define robot_get_y(t,p) buffer[robot_get_id(t,p)+1]

	//#define ROBOTS 6//障礙物的個(gè)數(shù)應(yīng)該與機(jī)器人的總數(shù)-1。
#define PI 3.141592653589793
#define ONE_DEVIDE_PI 0.3183099//PI分之1
#define HALF_PI 1.57079632679490
#define WHEEL_RADIUS 0.1//機(jī)器人輪子單位米
#define RADIAN_PERUNIT 0.1 ///>將仿真器中的距離單位轉(zhuǎn)化為實(shí)際機(jī)器人中的距離單位
#define TURN_TO_ROBOTDIS 14//由仿真的0.5m長度轉(zhuǎn)化到機(jī)器人的7m長度的系數(shù)
#define ANGLE_EXTENSION 0.07//障礙物外擴(kuò)角度

	//extern DeviceTag connector;
//	extern DeviceTag Kick_Server;

	struct ObjectPolePos//物體信息
	{
		//ObjectPolePos()
		double centerX;
		double centerY;
		double distance;//極坐標(biāo)距離
		double angle;//極坐標(biāo)角度
		double LBoundaryAngle,RBoundaryAngle;//左右邊界的角度，邊界點(diǎn)通過搜索出來
		ObjectPolePos * next;///<下一個(gè)的指針
	};
	struct TargetStyle//目標(biāo)信息
	{
		double x,y;
		double distance,angle;
		//	double distanceVelocity,angleVelocity;//前者為接近或遠(yuǎn)離速度，后者為角度偏離正前方，0度線的速度，向右偏為正向左偏為負(fù)；
	};
	struct BALLDOWN_INFO//下攝像頭信息
	{
		bool bFlagPreFind;// whether the ball is found last time
		bool bFlagFind;// whether the ball is found this time
		bool bFlagOk;//雖然找到了但是否對(duì)準(zhǔn)球
		int  AnglePre;//記錄上次的x坐標(biāo)，用以判斷球圖像哪半邊:左還是右
		int  xPre;//記錄上次的x坐標(biāo)，用以判斷球圖像哪半邊:左還是右
	};
}

#endif