#pragma once
#include "UKF_COMMAN_HEAD.h"
#include "..\ObjectAngleCheck.h"
class CInitStateOfUKF:virtual public ObjectAngleCheck
{
public:
	CInitStateOfUKF(void);
	CInitStateOfUKF(size_t StateSize,size_t ObservSize,size_t ControlSize);
public:
	virtual ~CInitStateOfUKF(void);
	/**
	*設狀態、及方差初值,結果放在成員變量中
	*@parm sDis 狀態變量中距離初值
	*@parm sAngle 狀態變量中角度初值
	*@parm sDv 狀態變量中距離方向速度初值
	*@parm sAv 狀態變量中角速度初值
	*@parm vCovDis 方差陣中的距離自方差初值
	*@parm vCovAng 方差陣中的角度自方差初值
	*@parm vCovDv 方差陣中的距離方向速度自方差初值
	*@parm vCovAv 方差陣中的角速度自方差初值
	*@parm IsDegree 是否使用度數作角度單位的標志位false為用弧度
	*/
	void InitStateAndCov(double sDis,double sAngle,double sDv,double sAv,
		double vCovDis,double vCovAng,double vCovDv,double vCovAv,
		bool IsDegree);
	/**
	*設控制噪聲方差陣及模型噪聲方差陣
	*/
	/**
	*設控制噪聲方差陣及模型噪聲方差陣結果放在成員變量中
	*@parm vControlNoiseDl 控制量中的左輪移動距離測量值噪聲方差項初值
	*@parm vControlNoiseDr 控制量中的右輪移動距離測量值噪聲方差項初值
	*@parm vMoNoisDis 模型噪聲中距離自方差初值
	*@parm vModNoisAng 模型噪聲中角度自方差初值
	*@parm vModNoisDv 模型噪聲中距離方向速度自方差初值
	*@parm vModNoisAv 模型噪聲中角速度自方差初值
	*@parm vObserveNoisDis 觀測量噪聲方差陣中的距離自方差初值
	*@parm vObserveNoisAng 觀測量噪聲方差陣中的角度自方差初值
	*@parm IsDegree 是否使用度數作角度單位的標志位false為用弧度
	*/
	void InitNoiseVar(	double vControlNoiseDl,double vControlNoiseDr,
						double vMoNoisDis,double vModNoisAng,double vModNoisDv,double vModNoisAv,
						double vObserveNoisDis,double vObserveNoisAng,
						bool IsDegree);
	STATE_STYLE m_sInitialStateVal;///<初始狀態
	VARIANCE m_vInitStateCov;///<方差初始值
	VARIANCE m_vInitControlNoise;///<控制噪聲方差陣
	VARIANCE m_vInitModelNoise;///<模型噪聲方差陣
	VARIANCE m_vInitObserveNoise;///<測量方差陣
};