#pragma once
#include <vector>
#include <math.h>
namespace PF_SPA
{
	/**
	*狀態變量的范圍，及部分與之相關的函數,狀態范圍的單位為像素數，狀態變量范圍的坐標系為狀態的坐標系，比如機器人世界坐標系
	*/
	struct StateRange 
	{
		StateRange(float Xmin,float Xmax,float Ymin,float Ymax,float OriMin,float OriMax)//三維的默認構造函數
		{
			AddStateRange(0,Xmin,Xmax);
			AddStateRange(1,Ymin,Ymax);
			AddStateRange(2,OriMin,OriMax);
		}
		~StateRange()
		{

		}
		std::vector<std::vector<float>>m_vStateRage;///<狀態空間每一維的大小范圍
		bool CheckRangeVal(float MinVal,float MaxVal)
		{
			return MaxVal>=MinVal?true:false;
		}
		/**
		*@brief 添加狀態范圍到范圍變量m_vStateRage中
		*
		*@parm DimensionIndex狀態維數下標0開始
		*@parm MinVal 當前狀態最小值
		*@parm MaxVal 當前狀態最大值
		*/
		bool AddStateRange(unsigned DimensionIndex,float MinVal,float MaxVal)
		{
			if (CheckRangeVal(MinVal,MaxVal))
			{			
				
				if (DimensionIndex>=m_vStateRage.size())//若輸入的狀態維數下標超過了已有范圍則直接壓入
				{
					std::vector<float>Range;
					Range.push_back(MinVal);
					Range.push_back(MaxVal);
					m_vStateRage.push_back(Range);
				}
				else
				{
					m_vStateRage[DimensionIndex][0]=MinVal;
					m_vStateRage[DimensionIndex][1]=MaxVal;
				}
			}
			return true;
		}	

		/**
		*@brief 查找范圍變量m_vStateRage內容，有則為真，否則返回假
		*
		*@parm DimensionIndex狀態維數下標0開始
		*@parm MinVal 當前狀態最小值
		*@parm MaxVal 當前狀態最大值
		*/
		bool QueryStateRange(unsigned DimensionIndex,float& MinVal,float& MaxVal)
		{
			if (DimensionIndex<m_vStateRage.size())//有效范圍內
			{
				MinVal=m_vStateRage[DimensionIndex][0];
				MaxVal=m_vStateRage[DimensionIndex][1];
				return true;
			}
			else
			{
				return false;
			}
		}
		/**
		*@brief 查找范圍變量m_vStateRage的維數,返回的維數是從1開始的
		*
		*/
		unsigned QueryStateDimension()
		{
			return m_vStateRage.size();
		}

	};
	

}