function Gc=blead(G,kc,dPm)
% 基于伯德圖的超前校正解析設(shè)計(jì)法根據(jù)所需閉環(huán)性能計(jì)算校正器的傳遞函數(shù)
% 對(duì)象為G，可采用傳遞函數(shù)、零極點(diǎn)和狀態(tài)空間模型
% kc是校正器增益，dPm是相位裕度（含安全量）
% Gc是校正器傳遞函數(shù)

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G=tf(G);[mag,phase,w]=bode(G*kc);Mag=20*log10(mag);
[Gm,Pm.Wcg,Wcp]=margin(G*kc);phi=(dPm-getfield(Pm,'Wcg'))*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));Mn=-10*log10(alpha);Wcgn=spline(Mag,w,Mn);
T=1/Wcgn/sqrt(alpha);Tz=alpha*T;Gc=tf([Tz 1],[T 1]);