function Gc=blag(G,dPm,kc)
% 基于伯德圖的滯后校正設計法根據所需閉環性能計算校正器的傳遞函數
% 對象為G，可采用傳遞函數、零極點和狀態空間模型
% kc是校正器增益，dPm是相位裕度（含安全量）
% Gc是校正器傳遞函數

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G=tf(G);num=G.num{1};den=G.den{1};[mag,phase,w]=bode(G*kc);
wcg=spline(phase(1,:),w',dPm-180);magdb=20*log10(mag);
Gr=-spline(w',magdb(1,:),wcg);alpha=10^(Gr/20);
T=10/(alpha*wcg);Gc=tf([alpha*T 1],[T 1])