//[MSCAN12.h]CAN通信頭文件--------------------------------------------------

//CAN通信需要用到的頭文件
#include "Type.h"           //類型別名定義
#include "mc9s12dg128.h"    //MCU映像寄存器名

//CAN通信寄存器及標志位定義
#define CANE 7          //MSCAN12模塊使能位
#define INITRQ 0        //MSCAN12模塊初始化請求位
#define INITACK 0       //MSCAN12模塊初始化應答位
#define CLKSRC 6        //MSCAN12時鐘選擇位
#define LOOPB 5         //自測位
#define LISTEN 4        //只聽模式位,只聽模式時不能發送
#define DataFrm    1    //數據幀類型
#define RemoteFrm  2    //遠程幀類型
#define RXF  0          //接收滿標志位
#define TXE0 0          //發送緩沖區0空標志位
#define TXE1 1          //發送緩沖區1空標志位
#define TXE2 2          //發送緩沖區2空標志位
#define TXS0 0          //發送緩沖區0被選中
#define TXS1 1          //發送緩沖區1被選中
#define TXS2 2          //發送緩沖區2被選中
#define TXF0 0          //發送緩沖區0滿
#define TXF1 1          //發送緩沖區1滿
#define TXF2 2          //發送緩沖區2滿
#define IDE  3          //IDE位
#define RTR  4          //RTR位
#define ERTR 0          //擴展幀中的RTR位
#define CAN0TXFG CAN0TXIDR0
#define CAN0RXFG CAN0RXIDR0

//CAN通信用到的設置量定義
//bit.7-6=00，同步跳轉寬度為1，bit.5-0=000100,預分頻因子為5
#define CAN0BTR0V  0x04  

//bit.7=0，單次采樣，bit.6-4=010,時間段2為3，bit.3-0=0101,
//時間段1為6，0b00100101，故位速率=1.97M/10=197kbps
#define CAN0BTR1V  0x25 

//兩個32位驗收濾波器,濾波器0命中
#define CAN0IDACV  0x00

//本地節點標識符定義為00000000 000
#define CAN0IDAR0V 0x00
#define CAN0IDAR1V 0

//本地節點標識符屏蔽寄存器定義為相關00000000 000
#define CAN0IDMR0V 0x00
#define CAN0IDMR1V 0x1F

//不允許接收中斷
#define CAN0TIERV  0x00

//不允許發送緩沖區空中斷
#define CAN0TIERV   0x00

//CAN通信相關函數聲明

//CAN通信初始化
void CANInit(void);
//CAN發送1幀數據幀(數據長度<=8)
INT8U CANSND1DFRM(INT16U ID,INT8U * DataBUF,INT8U LEN);
//查找空閑發送緩沖區
INT8U GetSNDBUF(void);
//接收1幀
INT8U CANRCV1FRM(INT8U * CANRCVBUF);