//Write By NCX
//為方便讀本程序，本人采用單文檔。
// 目標板 : ATMEGA16
// 采用板上晶振: 7.3728Mhz
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
/*********************************
設置一些全局變量
**********************************/
#define YES 0xff
#define NO  0x00
#define uchar unsigned char
#define uint16 unsigned short int
//警告距離30cm
#define MIN_DISTANCE 30
//用來標志是否剛開始運行
uchar The_Begin_OR_NOT = YES;
/*********************************
聲明中斷服務子程序
**********************************/
#pragma interrupt_handler ADC_handler:15
/*********************************
端口初始化
*********************************/
void port_init(void)
{
 PORTA = 0x00;
 DDRA  = 0x00;
 PORTB = 0x00;
 DDRB  = 0x03; //輸出口--前進(PORTB.0)和左轉(PORTB.1)IO
 PORTC = 0x00; 
 DDRC  = 0x00;
 PORTD = 0x00;
 DDRD  = 0x00;
}
/********************************
adc初始化
********************************/
void adc_init(void)
{
 ADCSR = 0x00; //首先禁止ADC
 ADMUX = 0xc0; //選擇通道0，
               //轉換結構左對齊，
			   //采用內(nèi)部參考電壓2.56v
 ACSR  = 0x80; //禁止AD比較器
 ADCSR = 0x8b; //使能ADC，等待轉換，轉換時間26US
               //使能ADC中斷
}
/********************************
關閉看門狗
*********************************/
void WDT_off(void)
{
 _WDR();
 WDTCR |=(1<<WDTOE)|(1<<WDE);
 WDTCR = 0x00;
}
/*********************************
片上設備初始化
*********************************/
void init_devices(void)
{
 CLI(); //首先禁止所有中斷
 port_init();
 WDT_off();
 adc_init();
 
 MCUCR = 0x00;//禁止CPU休眠
 GICR  = 0x00;//中斷向量位于FLASH中
 TIMSK = 0x00; //禁止定時器中斷源
 SEI(); //開啟所有中斷
}
/*********************************
主程序入口
**********************************/
void main(void)
{
 init_devices();
 
 PORTB = 0x00;//停止運行
 ADCSR|=(1<<ADSC);//啟動第一次AD轉換
 while(1);//等待ADC轉換完成并進行中斷服務處理
}
/**********************************
中斷服務子程序
**********************************/
void ADC_handler(void)
{
 
 uint16 ADC_DATA;
 CLI(); //首先禁止所有中斷
 ADC_DATA = ADCL;
 ADC_DATA += (ADCH&0x03)<<8; 
 if(ADC_DATA>400)
   {
    PORTB =0x03; 
   }
 else
   {
    PORTB =0x01;
   }  
 /* 
 if(The_Begin_OR_NOT == YES)
 {
   //(2.56v/1024)*ADC_DATA
   //30CM-1v-400
   if(ADC_DATA>400)
   {
    PORTB &=0x02; 
   }
   The_Begin_OR_NOT == NOT;
 }
 else
 {
   
 }
 */
 ADCSR|=(1<<ADSC);//再次啟動AD轉換
 SEI(); //開啟所有中斷
}