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SubNumber=6
ParameterName=TPDO3 parameter
ObjectType=9

[1802sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=5
PDOMapping=0

[1802sub1]
ParameterName=COB-ID TPDO3
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NODEID+0x00000380
PDOMapping=0

[1802sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1802sub3]
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ObjectType=7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0
PDOMapping=0

[1802sub4]
ParameterName=CMS Priority
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1802sub5]
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ObjectType=7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0
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[1803]
SubNumber=6
ParameterName=TPDO4 parameter
ObjectType=9

[1803sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=5
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[1803sub1]
ParameterName=COB-ID TPDO4
ObjectType=7
DataType=0x0007
DefaultValue=$NODEID+0x00000480
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1803sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=7
DataType=0x0005
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[1803sub3]
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ObjectType=7
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[1803sub4]
ParameterName=CMS Priority
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1803sub5]
ParameterName=EventTimer
ObjectType=7
DataType=0x0006
AccessType=rw
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[1a00]
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ObjectType=9

[1a00sub0]
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ObjectType=7
DataType=0x0005
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ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a00sub2]
ParameterName=2.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a01]
SubNumber=9
ParameterName=TPDO2 mapping
ObjectType=9

[1a01sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
DataType=0x0005
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[1a01sub1]
ParameterName=1.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a01sub2]
ParameterName=2.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a01sub3]
ParameterName=3.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a01sub4]
ParameterName=4.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a01sub5]
ParameterName=5.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a01sub6]
ParameterName=6.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a01sub7]
ParameterName=7.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a01sub8]
ParameterName=8.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
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[1a02]
SubNumber=9
ParameterName=TPDO3 mapping
ObjectType=9

[1a02sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a02sub1]
ParameterName=1.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a02sub2]
ParameterName=2.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a02sub3]
ParameterName=3.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a02sub4]
ParameterName=4.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
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[1a02sub5]
ParameterName=5.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a02sub6]
ParameterName=6.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a02sub7]
ParameterName=7.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a02sub8]
ParameterName=8.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03]
SubNumber=9
ParameterName=TPDO4 mapping
ObjectType=9

[1a03sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub1]
ParameterName=1.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub2]
ParameterName=2.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub3]
ParameterName=3.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub4]
ParameterName=4.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub5]
ParameterName=5.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub6]
ParameterName=6.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub7]
ParameterName=7.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1a03sub8]
ParameterName=8.mapped object
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[1F51]
SubNumber=2
ParameterName=program control
ObjectType=2

[1F51sub0]
ParameterName=number of different programs at the node
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=1
PDOMapping=0

[1F51sub1]
ParameterName=program number 1
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=1
PDOMapping=0

[6007]
ParameterName=abort connection option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[6040]
ParameterName=xcontrolword
ObjectType=7
DataType=0x0006
AccessType=rww
PDOMapping=0x1

[6041]
ParameterName=statusword
ObjectType=7
DataType=0x0006
AccessType=ro
PDOMapping=0x1

[605A]
ParameterName=quick stop option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[605B]
ParameterName=shut down option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[605C]
ParameterName=Disable operation option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[605D]
ParameterName=halt down option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[605E]
ParameterName=fault reaction option code
ObjectType=7
DataType=0x0003
AccessType=rwr
PDOMapping=0x1

[6060]
ParameterName=modes_of_operation
ObjectType=7
DataType=0x0002
AccessType=rww
PDOMapping=0x1

[6061]
ParameterName=modes_of_operation_display
ObjectType=7
DataType=0x0002
AccessType=ro
PDOMapping=0x1

[6063]
ParameterName=position actual value_inc
ObjectType=7
DataType=0x0004
AccessType=ro
PDOMapping=0x1

[6064]
ParameterName=position_actual_value
ObjectType=7
DataType=0x0004
AccessType=ro
PDOMapping=0x1

[606C]
ParameterName=velocity actual value
ObjectType=7
DataType=0x0004
AccessType=ro
PDOMapping=0x1

[607A]
ParameterName=target_position
ObjectType=7
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=0x1

[607C]
ParameterName=home offset
ObjectType=7
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=0x1

[607D]
SubNumber=3
ParameterName= software position limit
ObjectType=8

[607Dsub0]
ParameterName= number of enties 
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[607Dsub1]
ParameterName=min position limit
DataType=0x0004
AccessType=rw
PDOMapping=0

[607Dsub2]
ParameterName=max position limit
DataType=0x0004
AccessType=rw
PDOMapping=0

[607E]
ParameterName=polarity
ObjectType=7
DataType=5
AccessType=rww
PDOMapping=1

[6081]
ParameterName= profile velocity
ObjectType=7
DataType=7
AccessType=rww
PDOMapping=1

[6083]
ParameterName= profile acceleration
ObjectType=7
DataType=7
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6084]
ParameterName= profile deceleration
ObjectType=7
DataType=7
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6085]
ParameterName= quick stop deceleration
ObjectType=7
DataType=7
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6086]
ParameterName= motion profile type
ObjectType=7
DataType=3
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6089]
ParameterName=position_notation_index
ObjectType=7
DataType=2
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608A]
ParameterName=position_dimension_index
ObjectType=7
DataType=5
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608B]
ParameterName=velocity_notation_index
ObjectType=7
DataType=2
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608C]
ParameterName=velocity_dimension_index
ObjectType=7
DataType=5
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608D]
ParameterName=acceleration_notation_index
ObjectType=7
DataType=2
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608E]
ParameterName=acceleration_dimension_index
ObjectType=7
DataType=5
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[608F]
SubNumber=3
ParameterName=position_encoder_resolution
ObjectType=8

[608Fsub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[608Fsub1]
ParameterName=encoder increments
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[608Fsub2]
ParameterName=motor_revolution
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6090]
SubNumber=3
ParameterName=velocity_encoder_resolution
ObjectType=8

[6090sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6090sub1]
ParameterName=encoder increments per second
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6090sub2]
ParameterName=motor_revolution per second
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6091]
SubNumber=3
ParameterName=gear ration
ObjectType=8

[6091sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6091sub1]
ParameterName=motor shaft revolution
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6091sub2]
ParameterName=driving shaft revolution
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6092]
SubNumber=3
ParameterName=feed constant
ObjectType=8

[6092sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6092sub1]
ParameterName=feed
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6092sub2]
ParameterName=driving shaft revolution
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[6093]
SubNumber=3
ParameterName=position factor
ObjectType=8

[6093sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6093sub1]
ParameterName=numerator
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6093sub2]
ParameterName=feed constant
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6094]
SubNumber=3
ParameterName=velocity encoder factor
ObjectType=8

[6094sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6094sub1]
ParameterName=numerator
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6094sub2]
ParameterName=divisor
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6097]
SubNumber=3
ParameterName=acceleration factor
ObjectType=8

[6097sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6097sub1]
ParameterName=numerator
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6097sub2]
ParameterName=divisor
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6098]
ParameterName=homing method
ObjectType=7
DataType=2
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6099]
SubNumber=3
ParameterName=homing speeds
ObjectType=8

[6099sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=ro
ObjectType=7
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[6099sub1]
ParameterName=speed during search for switch
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[6099sub2]
ParameterName=speed during search for zero
DataType=0x0007
AccessType=rwr
PDOMapping=1 

[609A]
ParameterName=homing acceleration
ObjectType=7
DataType=7
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C0]
ParameterName=ip mode seleceted
ObjectType=7
DataType=3
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C1]
SubNumber=0x0b
ParameterName=ip data record
ObjectType=8

[60C1sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=0x0A
PDOMapping=0

[60C1sub1]
ParameterName= 1. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub2]
ParameterName= 2. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub3]
ParameterName= 3. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub4]
ParameterName= 4. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1 

[60C1sub5]
ParameterName= 5. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub6]
ParameterName= 6. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub7]
ParameterName= 7. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub8]
ParameterName= 8. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1sub9]
ParameterName= 9. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C1suba]
ParameterName= 10. position
DataType=0x0004
AccessType=rww
PDOMapping=1

[60C2]
SubNumber=3
ParameterName=ip time period
ObjectType=9

[60C2sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[60C2sub1]
ParameterName= interpolation time units
DataType=0x0005
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C2sub2]
ParameterName= interpolation time index
DataType=0x0002
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C3]
SubNumber=3
ParameterName=interpolation sync definition
ObjectType=8

[60C3sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=2
PDOMapping=0

[60C3sub1]
ParameterName= synchronisize on group
DataType=0x0005
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C3sub2]
ParameterName= ip sync every n event
DataType=0x0005
AccessType=rwr
PDOMapping=1

[60C4]
SubNumber=7
ParameterName=interpolation data configuration
ObjectType=9

[60C4sub0]
ParameterName=number of entries
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=6
PDOMapping=0

[60C4sub1]
ParameterName=maximum buf size
DataType=0x0007
AccessType=ro
PDOMapping=0

[60C4sub2]
ParameterName=actual buffer size
DataType=0x0007
AccessType=rw
PDOMapping=0

[60C4sub3]

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